Melfa rv

Ecole Nationale des Sciences Appliquées TETOUAN - MAROC

Robotique - TP de modélisation
Prof. Mohammed BENBRAHIM

Année universitaire 2010/2011

Chapitre 1 Modélisation géométrique etcinématique
1.1 Introduction

Le but de ce TP est de permettre aux étudiants de maîtriser la modélisation d’un robot manipulateur série qui fait l’objet du cours. Il s’agit d’un laboratoire introductif àla détermination de la modélisation géométrique, cinématique et dynamique du robot Mitsubishi Melfa RV-1A. De manière classique, la configuration d’un système mécanique est connue quand la position detous ses points dans le repère de base est connue. Pour un bras manipulateur, elle est définie par un vecteur de n coordonnées indépendantes appelées coordonnées généralisées qui correspondent auxgrandeurs caractéristiques des différentes articulations : angles de rotation pour les liaisons rotoïdes, translations pour les liaisons prismatiques. La situation l’organe terminal du bras manipulateurest alors définie par des coordonnées indépendantes dites coordonnées opérationnelles, qui donnent la position et l’orientation de l’OT dans le repère de base. On définira généralement la situation enfonction de la tâche à accomplir : par exemple on pourra ne considérer que la position de l’OT et non plus son orientation. Le choix le plus commun pour les paramètres de position est celui descoordonnées cartésiennes. L’expression de l’orientation de l’OT dépend du choix des paramètres angulaires.

1.2
Le robot Mitsubishi Melafa RV-1A est un robot petit et compact qui peut être placé directementsur ou même dans une installation pour assurer plusieurs tâches comme celle de la manutention pour insérer ou retirer des petites pièces. Les données relatives à ce robot sont donnée le manuel (voirdossier TP Robot).

M. BENBRAHIM

1

TP de modélisation

Sect. 1.4

G ÉOMÉTRIE DU ROBOT

2

1.3
1.3.1

Géométrie du robot
Généralités

1. Quel est le type du robot ? 2....