Memoria Carrito de Golf



AGROMEC

Jesús García López Joaquín Hernández Gómez Ismael Hernández Expósito Antonio Miralles Pérez Javier Miralles Esparza


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Nosotros hemos diseñado un hexacópter teledirigido y programable capaz de hacer fotos, y que es dirigido por señales Wifi mediante una emisora. Un hexacópter es básicamente un aparato volador similar a unhelicóptero pero éste utiliza seis hélices y un sistema electrónico de estabilización automática que le proporciona una estabilidad en vuelo extremadamente eficiente.
Hemos encontrado un dispositivo semejante lo hemos encontrado en la empresa ElectronicalRC. Está hecho de fibra de vidrio G10/G11 de un espesor 1 a 2 milímetros y unos tubos de aluminio de 8x12x1 milímetros, tiene un diámetro de635 mm que coincide con la distancia entre los dos motores.
Con este proyecto queremos poder hacer mejores fotos al tener nuevas perspectivas. Será fácil de usar y económico, y respetará al medio ambiente. Este proyecto va dirigido al sector turístico y ecologista, a los amantes de la fotografía y del radiocontrol, incluso para el sector cinematográfico, ya que pueden tomar algunas escenas desdeel aire; puede servir también para fines políticos, sociales y militares como la seguridad ciudadana si lo utilizan instituciones como la Policía Nacional.
Nuestra motivación reside en nuestra afición a la fotografía. También queríamos hacer algo que fuese innovador, que el entorno que pueda tener interés en este tema tenga conocimiento de nuestro proyecto, que hablen bien y destaquen cualidadesde él, de forma que sea un producto comercial llamativo y con salida .
El proyecto consiste en una estructura primaria, compuesta por materiales ligeros, casi en su totalidad plásticos y fibras de carbono. El avión cambia de dirección según el régimen de vuelta de algunos de los rotores. Mediante un software especializado, el hexacópter se dirigirá mediante las órdenes de la emisora que emiteseñales vía Wifi y que quitará alguna función a los rotores.
La placa controladora elegida para el hexacópter en configuración “x”, es la Picopter V2. Cuenta con seis entradas para los variadores de frecuencia que regulan el voltaje que le llega a los motores, pudiendo regular las velocidades de cada uno de ellos para poder maniobrar. Está compuesta además por un procesador de alta velocidad conuna frecuencia de muestreo de más de 480 Hz, tres giróscopos orientados de manera que miden la velocidad con la que se mueven en la dirección de su orientación (con la combinación de estos tres giróscopos se puede saber el ángulo respecto a la horizontal en el que se encuentra el aparato), con los que sacar datos para estabilizar el dispositivo cambiando la señal que se envía a los variadores defrecuencia. Además de otra entrada para la emisora de control, está compuesta por otros componentes cuya configuración no señalaremos explícitamente a falta de conocimientos electrónicos.
Nos limitamos a nombrar los elementos referentes a los controladores de los parámetros de vuelo.

El esquema de la placa controladora es el siguiente:

La batería elegida es de polímero de litio (LiPo) detres celdas a 11.4 V y 1000 mAh. La batería se conecta a la placa controladora y a los variadores de frecuencia, los variadores están conectados entre sí a la batería en paralelo, y estás con la placa lo están en serie, como muestra el esquema anterior. Nos dará una autonomía de 10 a 15 minutos.
Los variadores de frecuencia funcionan según la tecnología (PWM) en español “modulación de ancho depulso”, a más ancho de onda, más frecuencia, y por lo tanto más voltaje promedio. La velocidad de giro del motor es directamente proporcional al voltaje que le llega al motor.
Mostramos la idea en las siguientes imágenes:
La placa controladora decide durante cuánto tiempo deja pasar corriente al variador, y cuanto tiempo para de mandarla, el resultado es un voltaje promedio entre el tiempo en...