Memoria

Páginas: 40 (9872 palabras) Publicado: 16 de enero de 2016
Escola Tècnica Superior d’Enginyeria Informàtica
Universitat Politècnica de València

Ardupilot: piloto automático para aeromodelo
con Arduino
Proyecto Final de Carrera

Enginyeria d’Informàtica en sistemes especialisació
d’industrial

Autor: Josep Estarlich Pau
Director: Jose Vicente Busquets
30/09/2013

Josep Estarlich Pau

Ardupilot: piloto automático para aeromodelo con Arduino

Resumen
Esteproyecto esta compuesto por dos partes, pero que una sin la otra no
tendríamos nada, una parte es el hardware, en el cual tendremos que discutir el
tamaño del Arduino, el tamaño del Gps y todos los restantes componentes, y
también su colocación; y por otra parte el software que necesitamos guiar a
nuestro avión de forma autónoma mediante unos waypoints preconfigurados,
corrigiendo su destino devuelo mediante un control PID. Realizando en cada
paso las pruebas oportunas, tanto de software como de hardware.
Por otro lado podremos comprobar que la teoría no siempre es lo que podemos
llevar a la práctica, ya que el software puede funcionar en simulación pero
después con el hardware no todo sale a la primera.

Palabras clave: Arduino, microcontrolador, IMU, drone, A.P.M 2.0, UAV,
autonomousunmanned aircraft, Atmel, Ardupilot, PID, Avión, Procesing,
FTID, Piloto Automático.

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Josep Estarlich Pau

Ardupilot: piloto automático para aeromodelo con Arduino

Tabla de contenidos
1.

Introducción ............................................................................................................ 8
1.1. Evolución............................................................................................................... 8
1.2. Aplicaciones ........................................................................................................... 9
1.2.1 Militares ........................................................................................................... 9
1.2.2 Civiles.............................................................................................................10
1.2.3 Carga de pago ................................................................................................. 11
1.2.4 Estación de Tierra .......................................................................................... 12
1.3. Estudio de Alternativas .......................................................................................... 13
1.4.Elección de hardware ............................................................................................. 13
1.4.1 Mikrokopter ...................................................................................................... 13
1.4.2. Aeroquad ......................................................................................................... 14
1.4.3. Ardupilot......................................................................................................... 14
1.4.4 ArduPilot Mega IMU: ...................................................................................... 15
1.5. Hardware empleado ............................................................................................... 16
1.5.1 Comunicación................................................................................................... 16
1.5.2 FTDI ................................................................................................................. 17
1.5.3 Entorno de programación ................................................................................ 18
1.5.4 Servos y Motor................................................................................................. 18
1.5.5 Módulo GPS...................................................................................................... 18
1.5.2 Batería .............................................................................................................. 19
1.6 Modelo de avión..................................................................................................... 20
1.7....
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