Metodo ziegler Nichols

Trabajo final sistemas automaticos de control
Metodo Zieger - Nichols (Lazo Cerrado)



Resumen— En el presente informe, se realizó el diseño de un controlador P, PI, PID para un sistema. Fuerondesarrollados con el método de ZIEGLER NICHOLS en lazo cerrado, utilizando el software MATLAB como herramienta gráfica y de análisis. Los controladores se desarrollan con el fin de analizar elcomportamiento de éstos y definir cuál es el mejor controlador para el sistema.
I. Introduccion
En este método, primero se hace Ti = ∞ y Td = 0 y usando solamente la acción del controlador proporcional, talcomo muestra en la siguiente figura, se incrementa Kp desde cero hasta un valor crítico Kcr en el cual la salida exhiba por primera vez oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilacionessostenidas con periodo para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces no se puede aplicar este método.
Fig. 1. Diagrama de Bloques

Fig. 2. Oscilacion sostenida


De esta forma se puede determinarexperimentalmente la ganancia crítica Kcr y el período correspondiente Pcr de las oscilaciones sostenidas, a partir de los cuales se calculan los valores de los parámetros del controlador PID tal comose muestran a continuación. transferencia C(s)/U(s) se puede aproximar por un sistema de primer orden con atraso de transporte.
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp, haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto sellama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un periodo crítico Pcr.
Con los valores de Kcr y Pcr se calculan lo valores de los parámetros del controlador PID, utilizando la tabla 1.
TABLA I.Valores De Sincronizacion Ziegler - Nichols


II. Desarrollo y Resultados

Teniendo el sistema
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Diseñe los...