metodologias

´
´
I JORNADAS JOVENES
INVESTIGADORES, ABRIL 2010, CACERES

Un��ramework de��esarrollo para��ob´otica
L. Manso, P. Bustos, P. Bachiller, P. N´un˜ ez, R. Cintas and L. Calderita

invertir tiempo en desarrollar un middleware ad-hoc, sino
que tambi´en libera de las correspondientes comprobaciones
y mantenimiento. Ice es un middleware liviano y de calidad
industrial que aporta granfiabilidad (ha sido usado en varios
proyectos cr´ıticos�[2]). Adem´as facilita la programaci´on de
componentes robustos gracias a que el marshalling de datos
es autom´atico (hacer esto a mano es propenso a errores)
y a que ofrece mecanismos de lanzamiento de excepciones
entre componentes (emitidas autom´aticamente por fallos en la
comunicaci´on o por los propios componentes remotos).
La mayoraportaci´on de RoboComp es el conjunto de
herramientas que ofrece, as´ı como su sistema de instalaci´on.
Estas herramientas, detalladas en la secci´on III, hacen que la
programaci´on sea m´as sencilla y a´ gil.
RoboComp proporciona una amplia variedad de componentes. Existen, por ejemplo, componentes dedicados a interfaz hardware (p.e. cameraComp, differentialRobotComp o
laserComp), a laimplementaci´on de comportamientos (p.e.
gotopointComp o wanderComp) o al procesamiento de datos
(p.e. visionComp y roimantComp para detecci´on de caracter´ısticas visuales, y cubafeaturesComp para la detecci´on de
caracter´ısticas l´aser). RoboComp tambi´en dispone de una
amplia documentaci´on online que cubre todos los aspectos
que los usuarios puedan necesitar. Como se ver´a a lo largo delart´ıculo, la creaci´on de nuevos componentes y su integraci´on
con otros ya existentes es altamente intuitiva.

Resumen�Este art´ıculo presenta RoboComp, un framework
libre de desarrollo de software para robots. Se presenta tambi´en
una comparaci´on con los proyectos similares m´as relevantes,
especificando sus bondades y debilidades.
La experiencia del usuario final es uno de los aspectos m´asimportantes a tener en cuenta cuando se desarrolla software para
robots. En la pr´actica, las herramientas tienen una importancia
radical a la hora de desarrollar componentes, por lo que el
art´ıculo describe en profundidad las utilidades que hacen de
RoboComp m´as que un middleware para rob´otica. A lo largo
del texto se muestran distintos ejemplos de uso con el fin de
demostrar laexperiencia final del usuario.
Palabras clave���������������������������������

´
I. I NTRODUCCI ON

C

UANDO se desarrolla software para robots se tienen que
abordar problemas muy espec´ıficos. Adem´as, ha de ser
a la vez eficiente, f´acil de utilizar y de extender. Para poder
conseguir buenos resultados se deben seguir t´ecnicas concretas
de ingenier´ıa del software, que aborden lassiguientes cuestiones: ���complejidad conceptual del software, ���reusabilidad
y escalabilidad del c´odigo, ���distribuci´on de la computaci´on,
���soporte multiplataforma y multilenguaje,�����independencia
del hardware.
La complejidad del software, desde el punto de vista del
desarrollador, es muy importante ya que la escalabilidad disminuye al aumentar la complejidad. La comunidad cient´ıfica esconsciente de este hecho y en los u´ ltimos a˜nos se ha orientado
claramente hacia la programaci´on orientada a componentes.
Los componentes son programas de ejecuci´on independiente
que proporcionan una interfaz que otros componentes pueden
usar. Son, un concepto m´as abstracto que el de clase (de hecho
los componentes suelen estar constituidos por varias clases).
Esto hace que usarcomponentes facilite la comprensi´on de sistemas complejos, porque para entender el sistema globalmente
no hace falta conocer las peculiaridades de los componentes,
s´olo su funcionalidad. Sin embargo, a pesar de que existe un
aparentemente consenso en el uso de programaci´on orientada
a componentes, se han propuesto diversas tecnolog´ıas de
desarrollo.
En este art´ıculo se presenta RoboComp, un...