Metodos de sintonizacion de controladores PID

Métodos de sintonización de controladores PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parámetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) yTiempo derivativo (Rate), para que el sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonización consiste en obtener la información estática y dinámica del lazo.Existen diversos métodos para ajustar los parámetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:
 Métodos en Lazo Cerrado: la información de las características del lazo se obtienen apartir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con acción proporcional pura.



 Métodos en Lazo Abierto: la características estáticas y dinámicas de la planta (ElementoFinal de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un escalón (Curva de Respuesta).



Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de laOscilaciones sostenidas.
El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta y sies amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación con amplitud constante). La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina “GananciaÚltima” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” u. Los valores recomendados de sintonización son:






Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado.
Este método, como elanterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia Última Kcu y el Período Último” u. Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas queposeen un integrador. Los valores recomendados de sintonización son:




Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta.
Por ser un método en lazo abierto, primero se...