Metrologia

PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS

RAPL-3

PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS

INDICE

1) Introducción. 2) Controlador. 3) Botones de emergencia 4) Control de una sola Persona. 5) Iniciar el Sistema. 6) Apagar el Sistema. 7) Programador Manual (Teach pendant). 8) Características del Teach Pendant. 9) Cambio de Control. 10) Mover el Robot. 11) Sistema de Coordenadas. 12) Home. 13) Enseñar Posiciones. 14)Crear una Aplicación. 15) Edición de un Programa. 16) Cambio de Posiciones con el Teach. 17) Cambio de Posiciones desde la Computadora. 18) Tipos de variables. 19) Matriz.

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20) Creación de nuevas Variables. 21) Asignación de Valores a Variables. 22) Control de Flujo. 23) Puerto de Entradas y Salidas de PropósitoGeneral (GPIO). 24) Subrutinas y Funciones. 25) Subprogramas utilizados más frecuentes. 26) Programas. 27) Referencia

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INTRODUCCIÓN.
La marca CRS cuenta con cuatro modelos diferentes de robots con características diferentes para cubrir necesidades específicas. Los modelos son los siguientes: • • • • CataLyst 3. CataLyst 5. A 465. F 3.Las características de los cuatro modelos de robots son los siguientes: CataLyst 5.

Grados de libertad : 5 Carga Nominal : 1 kg. Alcance : 660 mm. Repetibilidad : ± 0.05 mm

Eje 1 2 3 4 5

Rango ± 180 ° 0° a +110° -125° a 0° ± 110° ± 180°

Velocidad 210 °/s 210 °/s 210 °/s 551 °/s 1102 °/s

Aceleración 500 °/s² 500 °/s² 500 °/s² 1836 °/s² 3673 °/s²

Troqué 9.6 N m 9.6 N m 9.6 N m 3.4N m 1.7 N m

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PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS A 465.

Grados de libertad : 6 Carga Nominal : 2 kg. Alcance : 710 mm. Repetibilidad : ± 0.05 mm

Eje 1 2 3 4 5 6

Rango ± 175 ° ±90° ±110° ± 180° ± 105° ± 180°

Velocidad 180 °/s 180 °/s 180 °/s 171 °/s 173 °/s 171 °/s

Aceleración 720 °/s² 720 °/s² 720 °/s² 1430 °/s² 1430 °/s² 1430 °/s²

Troqué 39.5 N m 39.5 N m 39.5 N m 6.9 N m 6.9 N m2.9 N m

F3.
Grados de libertad : 6 Carga Nominal : 3 kg. Alcance : 710 mm. Repetibilidad : ± 0.05 mm

Eje 1 2 3 4 5 6

Rango ± 180° -135 a +45° ±135° ± 180° ± 135° ± 4096 vueltas

Velocidad 240 °/s 240 °/s 240 °/s 375 °/s 300 °/s 375 °/s

Aceleración 879 °/s² 879 °/s² 879 °/s² 1098 °/s² 1098 °/s² 1098 °/s²

Troqué 74.5 N m 74.5 N m 74.5 N m 16.6 N m 16.6 N m 16.6 N m

5PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS Estos cuatro modelos de robots cuentan para su control con el Controlador C500C, el cual tiene la capacidad de manipular cualquiera de los robots. No por ello quiere decir, que si se cuenta con varios robots y controladores estos se pueden intercambiar. Esto es debido a que cada controlador dependiendo del brazo que se seleccione, cuenta con una configuración interna diferente, asícomo su calibración personalizada. El controlador se muestra en la siguiente imagen:

Dentro del sistema mínimo necesario para que el sistema se encuentre operando es indispensable tener lo siguiente: • • • • Brazo. Controlador. Cables Umbilicales. Software.

Los cables umbilicales son los que comunican tanto la alimentación eléctrica al robot así como la retroalimentación del mismo para suadecuado funcionamiento. De igual forma existen otros componentes adicionales al sistema como lo son el Teach Pendant y el Modulo de Entradas y salidas de Propósito General (GPIO).

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BOTONES DE EMERGENCIA.
Cuando se oprime un botón de emergencia, se aplican los frenos a todos los ejes, desacelera, deshabilita la alimentación del robot. Para volver a habilitar, serestablece el botón de emergencia, se alimenta al robot (es necesario liberar el botón de emergencia, para poder alimentar al robot). Además el teach cuanta con un interruptor (switch live man) para poder mover el robot, este debe estar oprimido durante el movimiento del robot. Requisito internacional de seguridad. El botón de emergencia se muestra en la siguiente imagen:

CONTROL DE UNA SOLA...