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Teoría de Máquinas y Mecanismos. 2º Grado en Ingeniería Mecánica
Práctica 1: Ley de Grashof y ángulo de transmisión. Curso 2013-14
PARTE 1. PARA HACER EN EL LABORATORIO
Se tiene las siguientes longitudes de eslabones: a = 4; b = 6; c = 7,5 y d = 8.
1. Compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof.
2. Utilizando el programa WinMecC de la Universidad de Málaga construya un mecanismo decuatro barras usando las dimensiones dadas y cuyo comportamiento sea de manivela-balancín.
Note que existen diversas opciones. Una vez construido, use la barra 2 como barra conductora
y realice las siguientes tareas:
a) Usando el programa obtenga de forma aproximada el ángulo barrido por el balancín para
una vuelta completa de la manivela y dibuje las dos posiciones extremas del balancín.
b)Obtenga de forma exacta el ángulo barrido usando relaciones trigonométricas.
c) Obtenga con el programa entre qué valores oscila el ángulo de transmisión, dibujando esas
dos posiciones. A continuación hágalo de forma exacta usando relaciones trigonométricas.
d) Indique cuál es el mejor y el peor ángulo de transmisión en todo el recorrido.
e) Obtenga mediante trigonometría el ángulo que formala barra de entrada con la horizontal
cuando el ángulo de transmisión es de 90º.
3. A continuación, usando la pestaña central abajo en el programa, pase a conducir el mecanismo
desde el eslabón 4:
a) Obtenga con el programa las dos posiciones extremas del mecanismo y dibújelas (en este
caso son puntos muertos, ángulo de transmisión 0º o 180º).
b) Obtenga entre qué valores oscila el ángulo detransmisión, dibujando esas dos posiciones
extremas.
c) Indique cuál es el mejor y peor ángulo de transmisión en todo el recorrido.
d) ¿Qué diferencia hay entre conducir por 2 y por 4?
4. Monte el mecanismo como doble manivela:
a) Indique si hay puntos muertos.
b) Conduciendo el mecanismo desde el eslabón 2 obtenga entre qué valores oscila el ángulo
de transmisión, dibujando esas dosposiciones extremas.
c) Obtenga esos ángulos de transmisión de forma exacta mediante relaciones trigonométricas.
d) Indique cuál es el mejor y peor ángulo de transmisión en todo el recorrido.
5. Monte el mecanismo como doble balancín y condúzcalo desde 2:
a) Dibuje las dos posiciones extremas que puede alcanzar el mecanismo (puntos muertos) y
obtenga con el programa el ángulo de entrada para esasdos posiciones. A continuación
obtenga esos valores de forma exacta mediante trigonometría.
b) Obtenga entre qué valores oscila el ángulo de transmisión. Indique cuál es el mejor y peor
ángulo de transmisión en todo el recorrido.

Teoría sobre ley de Grashof y ángulo de transmisión.
Ley de Grashof
Dado que la conducción de un mecanismo se efectúa, por lo general, desde un motor conmovimiento circular, las condiciones para que una barra de vueltas completas son interesantes de
conocer. Grashof dedujo en 1.883 las condiciones de rotabilidad para el cuadrilátero articulado.
Suponga los cuatro valores correspondientes a las longitudes de los cuatro lados a, b, c, d,
ordenados de menor a mayor. En la figura siguiente se muestran las tres formas de conexión
posibles.

Para laconfiguración a1 de dicha figura, la barra “a” dará vueltas completas alrededor de “d”, si
logra ocupar las posiciones que se ven en la siguiente figura, que son las que producen los
triángulos de lado más largo y más corto. Por tanto, deben cumplirse las relaciones

a d

b c

(1)

a d

c b

(2)

d

a

b c

(3)

d

a

c b

(4)

De las relaciones anteriores, elcumplimiento de las tres últimas en todos los casos es automático,
quedando solo el cumplimiento de la primera para que la barra “a” de vueltas completas alrededor
de “d” en la disposición a1. Es sencillo demostrar que si se cumple la condición primera, la barra “a”
da vueltas completas respecto a todas las restantes barras. Repitiendo exactamente el proceso
anterior, para las disposiciones a2 y b1,...