micro

INGENIERIA EN ELECTRONICA
ROBOTICA

“DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT
SUMO"

Alumno:
Elfrich González Arévalo
Profesor:
F. Hugo Ramírez Leyva

Huajuapan de León, Oaxaca a 14 de Julio de 2009

2

RESUMEN
La presente propuesta es una solución económica y simple para construir un robot sumo. También
es un buen comienzo en el diseño de un robot para competencias formales. Aunque lamayor parte
del diseño fue determinada por las características físicas del chasis empleado (estructura mecánica),
las ideas de la parte electrónica como usos de puentes H, reguladores de voltaje, ATMEGA8 (la
parte de control, uso de ADC’s, implementación de rutinas, etc.) pueden ser aplicadas a cualquier
robot sumo con ligeras modificaciones. Este diseño es sencillo y funcional, y con esto secumplen
los objetivos generales y específicos planteados para este proyecto.

INTRODUCCIÓN
Las competiciones de robots sumo son las más viejas en el mundo, estas empezaron en el año de
1970 en Japón. El concepto es el mismo como en las luchas sumo cuerpo a cuerpo de los seres
humanos, dos oponentes cara a cara sobre un Dohyo (un ring de competición circular con dos líneas
de salidallamadas líneas shikiri). Cuando la pelea inicia, los concursantes intentan empujar al
contrincante fuera del ring. Cuando uno de los participantes va a dar fuera del ring o toca el piso
con cualquier parte de su cuerpo pierde la pelea.
Hay seis categorías de peso: 25 g, 100 g, 500g, 1 Kg (LEGO), 3 Kg, 3 Kg (antropomorfo). La de 3
Kg “cake-boxes” y 3 kg (antropomorfo) pueden ser controladasremotamente o autónomos. Para
todas las otras categorías son autónomos, el robot debe pensar por si mismo.
Un robot sumo es aquel robot que debe empujar, tirar, voltear, resistir o intentar mover al robot
oponente fuera del ring (pintado en color negro) de 1.5 m de diámetro en 3 minutos. Para esto se
vale de sensores que lo comuniquen con el exterior, principalmente se usan los de presión, sonar,detectores de movimiento y detectores de colisión infrarrojos.
REGLAS DE LA COMPETENCIA
•
•

•

•
•
•
•

Los robots compiten tres veces y el ganador es el que haya ganado 2 encuentros.
Los robots de 500 g, 1 kg (LEGO) y 3 Kg pueden tener cualquier altura inicial o ellos
pueden “crecer” expandiéndose una vez que el encuentro inicie. Antes del encuentro,
primero deben caber dentro de uncubo en relación a su categoría. Los robots de las
categorías de 25 g y 100 g no pueden expandirse.
Los robots Mini (500 g), Micro (100 g) y nano (25 g) deben ser autónomos. Cualquier
método de control puede ser usado. Tan largo como este completamente dentro del robot.
La operación del robot no debe ser menor de cinco segundos después de iniciado por el
usuario. La categoría de 3 Kg (sumo yantropomorfo) pueden ser controlados remotamente.
Los robots autónomos no deben iniciar su funcionamiento por un mínimo de cinco
segundos después de ser iniciados por el usuario.
El dohyo para robots de 3 Kg es de 154 cm de diámetro. El ring para 500 g y 1 kg (LEGO)
es de 77 cm de diámetro, para 100 g es de 38.5 cm de diámetro y para 25 g el dohyo es de
19.25 cm de diámetro.
DispositivosJamming (como IR leds que intenten saturar los sensores IR de los oponentes)
no están permitidos.
Partes que puedan dañar o romper el ring no están permitidas. Tampoco las partes que
intenten dañar al robot del oponente o al operador. Los empujones normales y golpes
fuertes no son considerados intentos de daño.
2

3

•
•
•
•
•
•

Dispositivos que puedan almacenar líquidos, gas, fuegoo cualquier otra sustancia para
lanzar al oponente no están permitidas.
Dispositivos que lancen cosas al oponente no están permitidas.
Sustancias pegajosas para mejorar la tracción no están permitidas. Llantas y otros
componentes del robot en contacto con el ring no deben ser capaz de levantar y sujetar un
estándar de 3” x 5” de index card por más de 2segundos.
Los dispositivos para...