Microsoft robotic studio

Universidad de Morón
Facultad de Informática Robótica
Trabajo Practico
Microsoft Robotics 2008 Simulación de NXT Robot en EntornoVirtual
Alumnos:

Besozzi Eduardo Martín Peralta Nicolás Jorge Gallardo Gallo Leonardo

3301-0777 3301-0795 3301-2847 3301-0600

FECHA:

Contenido
Introducción...........................................................................................3Microsoft Visual Simulation Enviroment..............................................3 Microsoft Visual Programming Language...........................................3 Microsoft Visual Simulation Enviroment.............................................4 Generación de Ambiente Inicial..........................................................4 Generación de EntityLaberinto..........................................................6 Microsoft Visual Programming...........................................................12 Procedimiento de programación visual.............................................12

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Introducción
El objetivo del trabajo es generar un informe donde se detalle los pasos para diseñar un ambiente simulado en donde el mismo permita la interacción con el robot NXT simulado,con el framework Microsoft Robotics 2008. Para realizar la simulación se utilizaron la siguientes herramientas: Microsoft Visual Simulation Enviroment VSE proporciona un ambiente integrado para las simulaciones que crean y de funcionamientos de robustezas, de ambientes, y de otras entidades usando la representación de alta fidelidad 3D. Además del motor de la representación que se basa en elmarco de Microsoft XNA, el VSE proporciona un motor del mundo real de la física basado en tecnologías de AGEIA™ PhysX™. Con la utilización de esta herramienta se desarrollo: • Creación de ambiente virtual • Creación de entidades dentro del ambiente • Creación de NXT robot Microsoft Visual Programming Language El lenguaje de programación visual de Microsoft (VPL) es un ambiente del desarrollo deaplicaciones diseñado en un modelo programado flujo de datos basado es gráficos. Con la utilización de esta herramienta se desarrollo: • Movimientos del robot NXT • Interacción con el ambiente Simulado • Detección de objetos mediante el sensor de Touch (pulsador) • Lógica para mover el robot dentro del ambiente

A continuación se detalla como se realizo el desarrollo del trabajo según las herramientasantes mencionadas.

Microsoft Visual Simulation Enviroment
En los siguientes pasos se detalla como crear un ambiente virtual, en este trabajo se desarrollo un laberinto con algunos conos, luego se incorporo la simulación del robot NXT al ambiente para finalizar la simulación
Observaciones:

Para moverse dentro del ambiente simulado (Camera): • Action
 Left (press a)  Right (press d) Zoom in (press w)  Zoom out (press s)

• Speed zoom (press SHIFT + Action)
Consideraciones:

Para poder seguir con el procedimiento debe contar con los siguientes archivos: • um-entity-laberinto.obj - Objeto custom creado para generar el laberinto • um-entity-NXTRobot.xml -Entity creada para representar el Robot Generación de Ambiente Inicial 1. Para empezar se debe abrir la simulación “BasicSimulation environment” que se encuentra dentro de las opciones del menú de VSE.

Simulación Básica 2. Luego selecionar File -> Save Scene as Ambiente.xml 3. Luego dirigirse Mode -> Edit. Seleccionar los checkbox de las entities “box” y “detail sphere”, luego borrar las entidades mediante Entity -> Delete. MICROSOFT_HOME\samples\Config\UM-

Ambiente Inicial

Generación de Entity Laberinto4. Una vez se tiene el ambiente inicial se debe empezar a agregar las entidades nuevas de la simulación. 5. Para la generación del laberinto se debe dirigir a Entity -> New . Luego seleccionar “TriangleMeshEnviromentEntity”.

Entity Laberinto 6. Luego selccionar la entidad, luego“Edit Entity”. Se debe selccionar EntityState->Mesh, luego seleccionar el archivo “um-entity-laberinto.obj”, ese...