Miedo

Uno de los temas de conversación que tenemos en el foro es el diseño y desarrollo de robots velocistas, Raúl seguidor de la prueba de micromouse nos comentó como ésta era dominada por robotsdiferenciales de cuatro ruedas, y con la idea de cuatro ruedas nos dispusimos a desarrollar nuestras versiones de velocistas..
La ventaja de usar cuatro ruedas es que perdemos el apoyo de la rueda loca, loque se traduce en que toda la masa del robot cae sobre las ruedas motrices mejorando la tracción y por tanto obteniendo un mayor agarre en curva. De igual forma al acelerar y decelerar se produce unatransferencia de carga longitudinal en el robot. Si frenamos o reducimos la velocidad, como puede pasar cuando entramos en una curva, si llevamos un robot de dos ruedas con un tercer punto de apoyodelantero se produciría una transferencia de carga hacia el punto de apoyo, perdiendo tracción en las ruedas motrices, que son las que nos agarran a la curva y por tanto determinan la velocidad a la quepodemos tomar ésta.
Supongo que con ésto en mente y equilibrando los robots correctamente para las aceleraciones y deceleraciones, los japoneses se dedican a poner cuatro ruedas en sus robotsdiferenciales, algunos ejemplos:

Aquí una foto ejemplo de como montan el robot diferencial los japones, cada motor mueve las dos ruedas de cada lado.
Buscando en youtube podemos encontrar elfuncionamiento de uno de estos robots de cuatro ruedas en seguidores de línea (en micromouse son una pasada), viendo lo bien que se mueven en curva.
Velocista del video.

Nosotros no contamos ni con losmedios, ni conocimientos que los japoneses para el desarrollo de nuestros robots, pero aún así nos hemos hecho nuestras versiones de cuatro ruedas.. En lugar de usar los motores Maxon y Faulhaber con susenconders del video y de la foto, hemos usado motorcillos de Pololu, para el panorama robótico que tenemos por aquí no merece la pena la inversión en nada más caro.

Para mi versión he usado cuatro...