mini robotica

Tema1 antescedentes de la robotica y minirobotica
A lo largo de la historia el hombre se a fascinado por maquinas que imitan el movimiento del hombre. A estas maquinas los griegos las denominaban automatos. De esta palabra deriva la palabra autómata: Maquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado.
Herón de Alejandría (85 d.C.) Tenia mecanismos animados que se movían a travésde dispositivos hidráulicos, poleas y palancas, y tenían fines eminentemente lúdicos. 
Durante los siglo XV y XVI algunos de los mas relevantes representantes del renacimiento se interesan también por los ingenios descritos y desarrollado por los griegos. Es conocido el León mecánico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519)para el rey Luis XII de Francia, que se abría el pecho con su garra ymostraba el escudo de armas del rey. En España es conocido el Hombre de palo, construido por Juanelo Turriano en siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autómata con forma de monje, andaba y movía la cabeza,  ojos, boca y brazos.
Durante los  siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían algunas de las características de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creado ensu gran mayoría por artesanos del gremio de la relojería. Su misión principal era la de entretener a las gentes de la corte y servir de atracción en las ferias. Estos autómatas representaban figuras humanas, animales o pueblos enteros. Son destacables entre otros el pato de Vaucanson y los muñecos de la familia Droz y de Mailladert.
La palabra robot fue utilizada por primera vez en el año1921,cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum´s Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se refiere al trabajo trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R eran maquinas androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante cientifico llamado Rossum. Estos robots servían a sus dueñoshumanos desarrollando todos los trabajos forzados, hasta que finalmente se revelaban contra sus dueños, destruyendo toda la vida humana, a excepción de sus creadores, con la frustrada esperanza de que les enseñen a reproducirse.
El robot como maquina  lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras los primeros autómatas casi todos de aspecto humano los progenitores más directos fueronlos telemanipuladores.  En   1948 R.C Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador. Éste consistía en un dispositivo maestro en un dispositivo mecánico  maestro-esclavo.  Años más tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnología electrónica y del servocontrol sustituyendo la transmisiónmecánica por otra eléctrica y desarrollando así el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. en 1958 el ing. Raph Mosher de la general electric, desarrollo el Handy-Man, consistía en 2 brazos mecánicos teleoperados mediante un maestro mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto.

La primera licencia de un robot fue solicitada en 1954 por el inventor británico C.W. Kenward, estapatente fue omitida por el reino unido en 1957 con el numero 781465. Sin embargo, el estadounidense George C. Devol había establecido las bases para fabricar el robot industrial moderno en 1954, esto fue patentado en 1961 con el numero 2988237. En 1968  J.F Engelberger, director de ing. de la división aeroespacial de la empresa Mannig Maxwell y Moore en Stanford,  Conneticut, firmo un acuerdo conKawasaki para la construcción de robots tipo Unimate, Nissan fue quien ayudo al Japón a aventajar a Estados Unidos en el crecimiento de la robótica, que formo la Asociación de  Robótica Industrial de Japón  (JIRA) en 1972.
Dos años mas tarde se formo el instituto de robótica de América (RIA).Por su parte Europa tuvo un despertar tardío . En 1973La firma Sueca ASEA Construyo el primer robot...