mini sumo

Robot mini sumo
Robot-sumo, o pepe sumo-, es un deporte en el que dos robots intentan empujar unos a otros por un círculo (de manera similar al deporte del sumo). Los robots utilizados en estacompetición son llamados sumobots.
Robot-sumo se divide en clases, lucharon en ámbitos cada vez más pequeños:
Peso pesado. Estándar en el Desafío Nacional de Robótica. Los robots pueden llegar a pesarhasta 125 libras y cabe en un cubo de 2 pies.
De peso ligero. También de serie en el Desafío Nacional de Robótica. Los robots pueden llegar a pesar hasta 50 libras y cabe en un cubo de 2 pies.
Claseestándar (a veces llamado Mega-sumo) robots masa puede hasta 3 kg y encajar dentro de una caja de 20 cm por 20 cm, cualquier altura.
Mini-sumo. Hasta 500 g de peso, 10 cm por 10 cm, cualquier altura.Micro-sumo. Hasta 100 g de peso, debe caber en un cubo de 5 cm.
Nano-sumo. Debe caber en un cubo de 2,5 cm.
Femto-sumo. Debe caber dentro de un cubo de 1 cm.
La Fuente de Alimentación es uncircuito que se encargar de obtener una tensión de 5V continua a partir de una superior de 9V, Para esto se ha utilizado el regulador de tensión LM350K (U1) que nos puede dar una corriente de salida máxima(Imax) de 3A. De esta Fuente de Alimentación también obtenemos 8.4V para el funcionamiento de los motores

Microcontrolador PIC PIC16F876A.
En la arquitectura del Hardware del robot el componenteprincipal es el MICROCONTROLADOR PIC16F876A.
Se ha utilizado este microcontrolador, ya que el robot está diseñado para controlar varios periféricos (motores, servomotores, sensores infrarrojos ysensores ópticos, radio frecuencia, cargador del programa controlador, etc) y es necesario muchas líneas de entrada y salida. Este microcontrolador dispone de los elementos necesarios para controlar lossensores y motores como los Timers, convertidores de analógica a digital, salidas de control por PWM.
El microcontrolador PIC 16F876A trabaja a una frecuencia de 1 MHz y ejecuta una instrucción en...