Minirobotica

INTRODUCCION
El estudio de los insectos ha destacado que de una manera organizada y ejecutando tareas sencillas bien definidas se pueden ejecutar funciones en comunidad bastante complejas, esto puede recrearse con pequeñas unidades robóticas autónomas operando bajo los mismos principios que puedan imitar de manera muy aproximada a dichas comunidades, y así como este hay muchos ejemplosrepresentativos en los cuales se encuentra involucrada la mini-robótica.

Su aplicación no es exclusiva de la investigación, en el ámbito recreativo se ha extendido bastante así como su uso como herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferación de concursos estudiantiles de “mini-robótica” donde pequeños “engendros” haciendo gala de la electrónica de punta pueden desde seguir una líneahasta sortear obstáculos por medio de visión artificial, pero aquí llegamos a un punto muy importante antes de seguir,

¿Quienes los construyen? ¿qué necesito para construirlos? ¿es necesaria una preparación técnica para poder llegar a construir uno propio? ¿su costo es muy alto? ¿yo puedo hacerlo?

Como respuesta a estas interrogantes he aquí el presente artículo el cual de manera muy condensadapretende contestar esta y más preguntas. Mi interés es que con estas notas se entiendan los principios básicos y la finalidad de los mini-robots y sobre todo, que quede claro que cualquier persona podrá construirlo, desde el aficionado hasta el técnico experimentado y al mismo tiempo sirva de apoyo a los profesionales en potencia para inclinarse a realizar sus estudios en alguna rama a fín, no esnecesario invertir demasiado dinero ni tener un nivel elevado de conocimientos ya que al construirlo aprenderemos y será sobre todo con un lenguaje sencillo y sin manejar conceptos muy profundos, así que manos a la obra.

DEFINICION DE ESTRUCTURAS
Antes que nada todos tuvimos esta pregunta:

¿QUÉ SON LOS MINI-ROBOTS?
Son aquellos robots de bajo costo cuya función primordial es larealización de tareas sencillas que pueden ejecutar con el mínimo de errores. Esta descripción es un tanto generalizada pues ahora pueden ejecutar funciones muy sofisticadas pero nos centraremos en el concepto inicial, la simplicidad de funciones. Lo anterior es muy importante ya que el definir de manera adecuada el tipo de mini-robot que deseamos construir y el fin al cual lo enfocaremos nos delimitara engran medida las herramientas o elementos a abordar para poder llevar a cabo un diseño óptimo y por consiguiente que cumpla la función para la cual será diseñado.

Podemos mencionar 4 tipos importantes de mini-robots: Terrestres, acuáticos, aéreos y espaciales, de los cuales por ahora nos limitaremos a los mini-robots terrestres, específicamente a los dotados con ruedas ya que son los másutilizados debido a su simplicidad y facilidad de construcción, su capacidad de carga, mayor control y estabilidad mecánica aunque tienen en contra que se limitan a terrenos planos y que los posibles obstáculos que se presenten no deben ser mayores al tamaño de las ruedas. Se presentan cuatro estructuras básicas, tal como se puede apreciar en la figura 1.

DIFERENCIAL
Se componen de 2 ruedas en un ejecomún, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr elmovimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.

SINCRONO
Todas las ruedas se mueven al mismo tiempo (manera sincrona) para el avance y vuelta. Las ruedas siempre apuntan en la misma dirección, para dar vuelta giran sobre su propio eje de apoyo manteniendo la posición del frente del robot, evita inestabilidades y pérdida de contacto diferencial, pero...