minirobots

La estructura básica de cualquier móvil la podemos simplificar de la manera especificada en la figura 4.
SISTEMA DE ALIMENTACIÓN
Se compone de pilas, baterías celdas solares o cualquier elemento que proporcione la energía para “alimentar” al Móvil.
SISTEMA DE CONTROL
Es el que se encargará de procesar las señales de los sensores e indicará el momento del funcionamiento de los actuadores.ACTUADORES
Motores, electroimanes, luces o elementos que lo dotarán de movimiento o respuesta física.
SENSORES
Interruptores, elementos infrarrojos, fotorresistencias, piroelementos o cualquier otro que se le parezca para “sentir” el entorno o estímulo.
Queda claro que aquí involucramos elementos eléctricos y electrónicos, dicho de otra manera “las tripas” de nuestro móvil. Lo sencillo seríacomprar el kit, montarlo y admirarlo, pero si algunos quisieran construirlo con sus propias manos e involucrarse más a fondo, tendrían que echar mano de las siguientes consideraciones y de paso ahorrar dinero.
La construcción parte del diseño adecuado que nos dará la pauta para elegir los materiales de la estructura principal y los motores que proporcionarán el desplazamiento o esfuerzo. No es lomismo motores de corriente contínua (C.D.) que motores a pasos, o si llevarán reducción o girarán libremente, si no contemplamos la carga total a desplazar o a qué estímulo va a reaccionar, a la luz o al contacto, éstos y muchos más detalles delimitarán nuestro trabajo. Por tal motivo iniciaremos la estructura más sencilla y popular para nuestro mini-robot la cual se construye a partir de unos pocosmateriales y mecanismos que obtendremos de juguetes en desuso o si la economía lo permite con servos.
La estructura básica es la mostrada en la figura 5 que nos muestra una configuración de tres ruedas. Como se indica, dos de las ruedas que denominaremos ruedas motrices son las responsables del desplazamiento del móvil y serán impulsadas por una caja de reducción y un motor de DC por cada una,esta caja puede ser de algún juguete o un servo modificado (posteriormente se explicará la técnica de modificación), la tercer rueda es de giro libre o “rueda loca” que está adosada a un eje que no es concéntrico permitiéndole así no presentar alguna resistencia al desplazamiento del móvil y su función principal es de apoyo.
Las ventajas en cuanto a su desplazamiento (figura 6) son las siguientes:al girar las ruedas motrices a la misma velocidad el móvil se desplazará en línea recta, si en algún momento deseamos que el mismo gire hacia la derecha o izquierda podemos detener uno de los motores y el móvil dará vuelta tomando como eje de giro el punto de contacto de la rueda que esté detenida, en caso de girar en el otro sentido el eje de giro será la que esté en turno sin girar, analizandoéstos movimientos observamos que el desplazamiento es mínimo al dar vuelta además que ya no requeriremos de algún otro motor que haga la función de eje de dirección como sería necesario en caso de ser de cuatro ruedas (por ejemplo el automóvil), la rueda loca solo cumple la función de dar estabilidad al sistema. Lo anterior es válido para cuando el móvil sólo tiene la capacidad de que sus ruedasmotrices se desplacen en un solo sentido.
Las cosas mejoran para el caso en que las ruedas motrices tengan la capacidad de invertir su sentido de giro (figura 7), si hacemos girar las ruedas una en sentido contrario a la otra el eje de giro del móvil será la parte central del eje imaginario que pasa por las dos ruedas. Esto dará la posibilidad de que podamos orientar al móvil en cualquier direccióno que gire sobre si mismo 360 grados. Las ventajas son:
-Girar sobre si mismo 360 grados.
-Evadir obstáculos más fácilmente.
-Moverse en lugares muy reducidos.
-Menor lógica de control sobre los motores en su etapa inicial.
-Control total del desplazamiento del móvil por medio de PMW (Modulación por ancho de pulso).






La robótica es uno de los temas más apasionantes de la...