modelado planta controlable de manera discreta

Tarea Control Automático II – Informe del Modelo

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Informe de Modelo
Gonzalo Garín, Héctor León, Grupo 14, Ingeniería Civil Electrónica, UTFSM
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Abstract—En este documento se exponen losresultados de los
experimentos realizados, los cálculos para determinar la PRBS y
el modelo del sistema.
Index Terms—PRBS, Control, Modelo.

I. INTRODUCTION
Este documento trata sobre cómo se dedeterminan los
parámetros para determinar una PRBS a partir de la respuesta a
escalón en sistema en lazo cerrado. La PRBS obtenida es la
nueva entrada del sistema, con esto se debe determinar unmodelo del proceso.
II. DISEÑO DE LA PRBS

determinar el número de líneas espectrales (𝑘) por parámetro y
el número de parámetros (𝑚). Se elige 𝑘 = 5 con el objeto de
obtener un mayor número deetapas y con esto obtener un
mayor número de datos, de esta manera se logra un modelado
más preciso. Se determina un 𝑚 = 6 dado que m es el doble del
valor del orden que permite aproximar de mejormanera la señal
obtenida en la respuesta a escalón. Una vez determinados estos
parámetros se calcula el número de etapas (𝑛) utilizando la
ecuación 𝑛 ≥ log 2 (𝑘 ∙ 𝑚 ∙

𝑇𝑟
ℎ

) ~7.7 etapas, por lotanto se

elige 𝑛 = 8 etapas. Por último con los datos anteriormente
obtenidos se determina el número de datos 𝐷 que se obtendrán
de la 𝑃𝑅𝐵𝑆 el cual es igual a 𝐷 = 5128 datos.
La figura siguientemuestra el método de análisis para
obtener el tiempo de levantamiento.

El sistema es sometido a un escalón en la entrada con el cual
se obtiene una salida 𝑦(𝑡), para un sistema lazo cerrado ycon
un controlador proporcional 𝐾 = 1.9256. La figura a
continuación muestra la señal obtenida.

fig. 2 Análisis

III. MODELADO
fig. 1 Respuesta a Escalón

A partir de la imagen anterior sedetermina el tiempo de
levantamiento 𝑇𝑟 como se explica en los apuntes del ramo.
Primero se debe encontrar la máxima pendiente que toma la
señal desde el efecto del escalón en la entrada hasta que...