Modelamiento melfa rv-2a

Victoria Andrea Leal Saavedra
victoriaaleal16@unisalle.edu.co
Jonathan Jesús Cuéllar Guzmán
jonathanjcuellar17@unisalle.edu.co

Resumen El presente informe comprende una amplia aplicabilidad del los temas vistos en todo el curso, por esto es importante la comparación del trabajo realizado matemáticamente, obteniendo resultados teóricos, y los resultados obtenidos sistemáticamente, llamadosresultados prácticos, los cuales deben ser muy parecidos, por no decir que iguales totalmente. Para la metodología de modelamiento y simulación se utiliza el entorno grafico de matlab y simulink. En primer lugar se tomaron los datos de tiempos y posicionamientos para de allí hallar las velocidades y aceleraciones respectivas. Posteriormente se introducen los datos con las respectivas ecuacionesen el entorno grafico y finalmente se comparan los resultados arrojados por matlab con los obtenidos teóricamente.
Introducción
El brazo robótico MELFA MITSUBISHI RV -.2A, es un robot articulado vertical compacto, basado en la serie E que ha sido en gran medida actualizado respecto a su antecesor. Estos robots pueden responder a las necesidades de los usuarios de compactibilidad yflexiblibilidad de instalaciones de producción, generados por la reciente difusión de productos de precisión compacta y altamente personalizada de dispositivos relacionados con la informática. Sin embargo, para cumplir con la aplicación de destino, un sistema de trabajo que tiene un brazo robot bien equilibrado, periféricos dispositivos o robot y sección de la mano debe ser estructurada.
Al crear estasespecificaciones estándar, que han editado las características y las especificaciones de modo que el robot de Mitsubishi puede ser fácilmente entendido por los usuarios teniendo en cuenta la aplicación de los robots. 
El robot Melfa RV-2A se encuentra en el módulo de control de inventario de pallets. Este robot tiene la tarea de alimentar el proceso de fabricación del CIM, para lo cual toma un palletdesde una posición fija y lo coloca sobre la banda transportadora. Además de ello, después de que la pieza está totalmente terminada, este robot la extrae del proceso para dar fin al mismo.
Este dispositivo fue escogido por la facilidad que posee este para realizarle una análisis ya sea mecánico, como eléctrico, este análisis ya será definido más adelante dependiendo de la complejidad requeridapor el docente como suficiente para el proyecto. Sin embargo, se debe tener en cuenta que es la primera vez que se tiene contacto con este dispositivo, y esto podría acarrear algunos inconvenientes en cuanto al tiempo de ejecución.

Figura 1. Robot MELFA RV-2A

Objetivos
* Realizar un análisis al brazo robótico Melfa de Mitsubishi para asi encontrar las ecuaciones de estado que determinarsu comportamiento y correcto funcionamiento.
* Realizar el modelamiento y simulación de un sistema robótico, el cual en caso especifico es el Melfa Mitsubishi RV – 2A.
* Aplicar los temas estudiados en el aula de clase en la obtención de dichos cálculos y análisis.

1. Características básicas
La estructura mecánica Es la que se encarga de soportar los diferentes sistemas que componenel brazo y está compuesta por las articulaciones, las cuales están unidas formando una cadena cinemática abierta, es decir que desde cualquier articulación solo existe un posible camino para llegar a otra articulación de la cadena; el brazo posee seis (6) grados de libertad y seis (6) articulaciones, de las cuales se analizaran solamente las tres últimas.
Atendiendo a la convención del robot,llamaremos a cada articulación como J1, J2, J3, J4, J5 y J6, empezando desde la base y llegando hasta el elemento terminal, respectivamente. Ver Figura. 2.

Figura 2. 6 grados de libertad del robot asignados con la letra J.
El eslabón J4 le da al Melfa la posibilidad de girar un ángulo de 320 grados con una articulación de tipo rotación. El eslabón J5 posee una articulación tipo rotación con...