Morfología de Robots
Páginas: 3 (555 palabras)
Publicado: 23 de junio de 2013
I.1.1. Morfología de los Robots
Un Robot está conformado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento (actuadores), sistema sensorial, sistema depotencia y control, y elementos terminales.
a) Estructura Mecánica de un Robot:
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones, quepermiten un movimiento entre cada uno de los eslabones consecutivos.
Los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior se le denomina grado de libertad(GDL).El movimiento de cada articulación puede ser prismática (desplazamiento), rotacional (giro), o una combinación de las dos. De esta manera son posibles los 6 tipos diferentes de articulaciones:Fig7. Articulaciones de un robot.[2]
La combinación que se realice de estas articulaciones da lugar a las diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño yconstrucción del robot como en su aplicación. La figura 8 muestra las más combinaciones más usadas.
Fig8. Configuraciones más frecuentes en robotsindustriales.[2]
b) Transmisores y Reductores
Transmisores:
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, ya que los actuadoresnormalmente pesados suelen estar lo más cerca de la base del robot.
Así mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en movimiento lineal o viceversa. Aunque noexiste un sistema de transmisión específico para robots, sí existen algunos usados con mayor frecuencia los cuales se muestran en la Tabla 1.
Tabla 1. Sistemas de transmisión para robots.[2]Reductores:
Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos que conforman el robot.
Los reductores...
Un Robot está conformado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento (actuadores), sistema sensorial, sistema depotencia y control, y elementos terminales.
a) Estructura Mecánica de un Robot:
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones, quepermiten un movimiento entre cada uno de los eslabones consecutivos.
Los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior se le denomina grado de libertad(GDL).El movimiento de cada articulación puede ser prismática (desplazamiento), rotacional (giro), o una combinación de las dos. De esta manera son posibles los 6 tipos diferentes de articulaciones:Fig7. Articulaciones de un robot.[2]
La combinación que se realice de estas articulaciones da lugar a las diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño yconstrucción del robot como en su aplicación. La figura 8 muestra las más combinaciones más usadas.
Fig8. Configuraciones más frecuentes en robotsindustriales.[2]
b) Transmisores y Reductores
Transmisores:
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, ya que los actuadoresnormalmente pesados suelen estar lo más cerca de la base del robot.
Así mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en movimiento lineal o viceversa. Aunque noexiste un sistema de transmisión específico para robots, sí existen algunos usados con mayor frecuencia los cuales se muestran en la Tabla 1.
Tabla 1. Sistemas de transmisión para robots.[2]Reductores:
Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos que conforman el robot.
Los reductores...
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