morfologia de los robots





Los robots están constituidos por
6 partes las cuales son:

1. Estructura mecánica
2. Transmisiones y reductores
3. Sistema de accionamiento
4. Sistema de sensorial
5. Sistema decontrol
6. Elementos terminales
1-estructura mecánica:
Los Robot están constituidos por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones las cuales les permiten un movimientorelativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Los robots que se utilizan en la industrialización presenta una gran similitud a la anatomía de un brazo humano y también los términos empleados pararealizar robots son términos referentes a las partes del ser humano
2-transmisiones:
Las transmisiones son un tipo de movimientos que realizar los robos
Los cuales pueden ser
1-Circulares
2-LinealesLas transmisiones tienen que requerir unas características básicas las cuales son:
1-Debe tener un tamaño y peso reducido
2-Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables3-Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento




Se dice que no hay transmisión específica para los robots pero las más usadas las veremos en el siguiente cuadro:
 
Entrada-Salida
 
 Denominación
 
Ventajas
 
Inconvenientes
 
 
Circular-Circular
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
-
-
Holguras
-Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Circular-Lineal
Tornillo sin fin
Cremallera
Poca holgura
Holgura media
Rozamiento
Rozamiento
Lineal-Circular
Para. Articulado
Cremallera
-
Holgura mediaControl difícil
Rozamiento
Reductores:
En los reductores se busca lo siguiente:
         Bajo peso
         Reducido tamaño
         Bajo rozamiento
         Que sean capaces de realizaruna reducción elevada de velocidad en un único pasó.

Accionamiento directo:
Los robots que poseen ‘accionamiento directo’ (Direct Drive DD), en que el eje del actuador se conecta directamente a...