morfologia de robots

Clasificación de los Robots
Sergio Martínez
Enero – Abril 2013

Introducción
• La automatización y la robótica son dos
tecnologías estrechamente relacionadas.
• En un contexto industrial, es posible definir
automatización como la tecnología encargada
del uso de sistemas mecánicos, electrónicos y
computacionales en la operación y control de
la producción.

Introducción
Existen tresgrandes clasificaciones para la
automatización industrial:
– Automatización rígida.
– Automatización programable.
– Automatización flexible.

Introducción
• La automatización rígida se emplea cuando el volumen de
producción es elevado. Bajo este escenario es conveniente
el diseño de equipo especializado, que trabaje de manera
eficiente a una mayor velocidad.
• La automatizaciónprogramable se utiliza cuando el
volumen de producción es relativamente pequeño y existen
una variedad de productos a fabricar. En este caso el
equipo de producción es diseñado para adaptarse a
variaciones en la configuración del producto.
• La automatización flexible se recomienda para volúmenes
de producción intermedios, y posee características de las
dos anteriores.

Introducción
• Con unanecesidad cada vez mayor para el
incremento de la productividad y calidad de
los productos, la industria esta migrando hacia
sistemas de producción flexibles propiciando
así el interés en el uso de robots los cuales son
capaces de realizar una amplia variedad de
tareas, a un menor costo.

Factores involucrados en la
robotización de una actividad
No todas las actividades pueden serrobotisables. Es preciso hacer un análisis de
las ventajas y costes:
– Flexibilidad en los programas de fabricación
– Incremento de la productividad
– Ahorro de materias primas o de energía
– Homogeneización e incremento de la calidad
– Mejora de las condiciones de trabajo
– Acumulación instantánea de experiencias

Curvas representativas para la toma
de decisión sobre la robotizaciónQue es un robót?
Un robot, es un sistema mecánico que contiene actuadores,
sensores y un sistema de control. Éste último, es el elemento
básico para completar la cadena “actuación-medidas-control”.
El termino “robot” aparece por primera vez en la obra del
novelista checo Karel Capek y proviene de la palabra “Robota”
que significa “fuerza de trabajo o servidumbre”.

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Robótica
Larobótica se relaciona en sí con el deseo de sintetizar algunos
aspectos de la función humana mediante el uso de mecanismos,
sensores, actuadores y computadoras.

En un nivel relativamente alto de abstracción parece razonable
dividir la robótica en cuatro áreas principales:
– Manipulación mecánica,
– Locomoción (movimiento que realiza una persona, un animal, un
microorganismo, un aparato o máquinapara para trasladarse en el espacio.)

– Visión computacional
– e inteligencia artificial.

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Estructura fundamental de un
sistema robótico
La estructura general de un sistema robótico
reportada en la literatura, esta constituida
básicamente por cinco subsistemas:
• Sistema mecánico.
• Sistema de percepción.
• Sistema de comunicación.
• Sistema de decisión.
• Sistema de control.Estructura general de un robot industrial, así como la
interacción entre sus diferentes componentes

Robot Industrial
• La robótica industrial nace de las exigencias prácticas en
la producción. Es un elemento importante de la
automatización flexible, encaminada a la reducción de
costes.
• La robótica industrial es la disciplina referente al diseño,
el control y las aplicaciones delrobot en la industria.
• Un robot industrial es un manipulador multifuncional,
reprogramable, capaz de mover materias piezas,
herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas.
(Barrientos, 1997)

Introducción a la Ingeniería Robótica

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Introducción
• Los robots industriales proporcionan a la
producción versatilidad...