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Control de velocidad y giro de motores
Publicado el 6 diciembre, 2011
Controlar un motor es fácil, le pasas corriente y listo, ya corre. Si quieres controlar la velocidad, es decir, que acelere, ya es un pelín más complejo, necesitas PWM, pero… si además quieres elegir en qué dirección tiene que girar, ya es la ostia necesitas lo que se denomina un puente H.
Este tutorial viene a ser unacontinuación del Howto ArduTanque DIY, el tanque ya está montado, falta hacer que se mueva. En este tutorial no me voy a detener en los posibles usos que se le puedan dar a un motor (desde mover ruedas u orugas a un ventilador, ducted-fan, etc), los límites los pones tu, yo sólo te voy a explicar cómo mover un motor (o varios).
Podría entrar a explicar toda la teoría de como influyen las corrienteseléctricas en el bobinado de un motor… pero ni tengo mucha idea, ni entra en el objetivo de este tutorial, así que vamos a ver directamente al tema, como controlar un motor.
Con un motor, si no necesitamos variar la velocidad ni el sentido, lo tenemos muy fácil, asignamos un pin de salida del arduino y le damos valor HIGH cada vez que lo queramos en marcha, al igual que haríamos para encender unLED.

La respuesta del motor será la misma que si lo conectáramos al pin +5V de arduino, es decir, todo o nada, va o no va.
Si utilizamos las salidas PWM del arduino, podemos variar la velocidad del motor, de forma que se multiplican las opciones para manejarlo (también se multiplica la complejidad computacional, pero hay que echarle valor, el resultado merece la pena).

Todo eso está muybien, tiene muchas utilidades, es sencillo y es hasta chulo. . . pero yo quiero controlar un motorque se mueva adelante y atrás, para mi robot dominador del mundo.
Aquí es donde entra la electrónica como un elefante en una cacharrería, necesitamos algo más que un motor y unarduino. Concretamente, necesitamos montar lo que se denomina un puente H.
El puente H obtiene este nombre a partir de que laconfiguración del mismo se asemejaría a una H mayúscula. Tenemos los dos extremos superiores que son los selectores de dirección, que crean un circuito cada uno para que el motor gire en un sentido u otro. Estos circuitos se cruzan a través del motor, que está, por decirlo de alguna forma, en el palito horizontal de la H. No voy a detenerme en el funcionamiento del puente H, hay montones de esquemasque lo hacen, así que no voy a reinventar la rueda.

Para simplificar los circuitos, se utiliza un I.C. (circuito integrado), en este caso, un L293D. Este nos permite 2 puentes H independientes. El puente de diodos, en el caso del L293D no es necesario, está implementado internamente, pero en mi caso, el IC esta sobre un zócalo, por si en una de esas lo cambio por el L293B, que sí lo necesita.Nunca está de más un poco de protección extra.
 
Bueno, ahora ya tenemos el giro pero, ¿como conseguimos acelerar?
Para ello, necesitamos usar un pin del arduino con PWM para la entrada ENABLE del IC, que nos permite activar la salida hacia el motor y esto es lo que permite acelerar. Haremos un analogWrite con valor base 800 + 1/6 del valor que lea el C.A/D, sobre el pin del motor que nosinterese. Este valor base nos da la frecuencia a la que debe transmitir el valor HIGH por el pin seleccionado.
El esquemático y el código para el ejemplo es el siguiente:

Muy importante, poner GNDs en común para no freir el arduino, las diferencias de los voltajes a los que trabajan el microcontrolador y los motores, pueden ser peligrosas para el arduino (y en general, para cualquier micro).
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