Motoman teoria

´ Indice
´ 1. ROB OTICA ´ 1.1. I NTRODUCCI ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Definici´ n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.1.2. Razones Para Utilizar Robots Industriales . . . . . . . . . . . . . 1.2. C OMPONENTES DE LOS ROBOTS I NDUSTRIALES . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Unidad de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 1.2.2. Sistemas de propulsi´ n y control . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2.3. Anatom´a de los Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ı 1.3. C ONTROL DE T RAYECTORIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ´ ´ 1.4. M E TODOS DE P ROGRAMACI ON DE ROBOTS . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1. Programaci´ n en L´nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o ı 1.4.2.Programaci´ n fuera de L´nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o ı ´ 1.5. S ELECCI ON DE UN ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ´ 1.5.2. Carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3. Precisi´ n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.5.4.Costo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.5. Sistema de control y m´ todo de programaci´ n . . . . . . . . . . . e o 1.5.6. Exactitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.7. Configuraci´ n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.5.8. Informaci´ n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o ´ 1.6. E JECUCION DE P ROGRAMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Secciones de un Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ˜ ´ ´ 1.7. S E NALES E LECTR ONICAS DE C OMUNICACI ON . . . . . . . . . . . . . 1.7.1. Ejemplos de se˜ ales electr´ nicas de comunicaci´ n . . . . . . . . n o o 1.8. ROBOT I NDUSTRIAL MOTOMAN K3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.1. Manipulador . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.2. Sistemas Coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.3. Intercambiador de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.4. Herramientas del Manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.5. D ETECTOR DE C OLISIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.6. C ONTROLADOR MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 1.8.7. P LAYBACK B OX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.8. T EACH P ENDANT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.9. Ejes del Manipulador (COORDINATES / AXES) . . . . . . . . . 1.8.10. Tipos de movimientos del Manipulador . . . . . . . . . . . . . . 1.8.11. Programaci´ n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.8.12. Instrucciones paratrayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.13. Instrucciones de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.14. Subprogramas fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.15. P ROCEDIMIENTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.16. Ejecuci´ n de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.8.17. Restablecer el Manipulador alocurrir una colisi´ n de herramienta o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ....