Motor paso a paso

Como se controla un motor paso a paso unipolar
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables, dependiendo de su conexión interna. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar por esta razón será el que utilicemos. En la siguiente figura podemos apreciar un ejemplo para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de 8 transistores tipoDarlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activación se conectan directamente al un microcontrolador.

Dejo la lista de material para poder realizar este ejemplo y seguir aprendiendo de la programación.
MATERIAL:
1 PIC16F84A
1 ULN2803
1 Motor a pasos unipolar (5 o 6 cables)
3 Pulsadores
3 Resistores de 330Ω a 1/2 W
1 Cristal de cuarzo de 4MHz
2 Capacitores de 22pFSecuencias para manejar motores paso a paso unipolares
Existen tres secuencias posibles para activar este tipo de motores, las cuales se explican a continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente en el paso 1 una vez que alcanzan el último paso (4 u 8). Para hacer que el motor gire en sentido opuesto, simplemente basta con ejecutar las secuencias de manera inversa.
Secuencia Normal: Estaes la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención.

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. Pero al estarsolo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor. 

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas para brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 así sucesivamente. Se puede decir que es una combinación de las dos formas anteriores, en este caso para lograr una vuelta tiene que hacer 8 pasos yno 4 como los anteriores.

Realizando el firmware para controlar nuestro motor
Para este ejemplo utilizare la secuencia wave drive, el comando que se utilizara para mostrar el valor en el puerto B es LOOKUP. Los valores dentro de LOOKUP pueden ser en forma hexadecimal para ello el compilador requiere que se utilice el símbolo “$”, si se quisiera utilizar los números en binario se debe deagregar el “%” y para los decimales solo basta escribir el numero tal y como es, estas tres posibilidades deben de ir separadas por comas. Nosotros utilizaremos decimales.
El código en Basic para este circuito es el siguiente:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
TRISA = 1
TRISB = 0
DIGITO var Byte
PORTB = 0
INICIO:
    If PORTA = 1 Then
            For digito = 0To 4
LookUp digito, [1, 2, 4, 8], PORTB
                pause 150
            Next digito
    Endif
    If PORTA = 2 Then
            For digito = 0 To 4
                LookUp digito, [8, 4, 2, 1], PORTB
                pause 150
            Next digito
    Endif
goto inicio
end
Se declara el puerto B como salida, se declara la variable DIGITO, se inicializa el puerto B en cero,etiqueta de INICIO que es la principal, donde estará todo el código que haga que el motor funcion


El transistor
Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulación de una corriente grande mediante una señal muy pequeña.Existe una gran variedad de transistores. En principio, se explicarán los bipolares. Los símbolos que corresponden a este tipo de transistor son los siguientes:Transistor NPN
Estructura de un transistor NPN
Transistor PNP
Estructura de un transistor PNP
Veremos mas adelante como un circuito con un transistor NPN se puede adaptar a PNP. El nombre de estos hace referencia a su construcción como semiconductor.
1. FUNCIONAMIENTO BASICO
Cuando el interruptor SW1 está abierto no circula intensidad por la Base del transistor por lo que la lámpara no...