Motor Paso A Paso

Microcontroladores

Motores de Paso o Steppers Motors
Motores

Carlos Canto

Microcontroladores

¿ Qué es un motor de pasos?
•

Es un actuador electromagnético rotatorio que convierten
mecánicamente entradas de pulsos digitales a movimiento
rotatorio incremental de la flecha .

•

La rotación no solo tiene una relación directa al número de pulsos
de entrada , sino que lavelocidad está relacionada a la
frecuencia de los pulsos .

Un pulso igual a un paso

Carlos Canto

Cuenta de pulsos igual a cuenta de pasos

Microcontroladores

Motores de paso
Motores
1) Motores sin escobillas digitalmente controlado que rotan
un número específico de grados (un paso).
2) El número de grados (resolución) puede ser entre 0.72 a
90 grados. Los “steppers” de propósitogeneral tiene una
resolución de entre 15 y 30 grados por paso.
3) Alta precisión, bajo torque.
4) Hay una gran variedad de CI´s para el control de motores
de paso los cuales pueden controlar su velocidad dirección y
posición

FACULTAD DE CIENCIAS/ UASLP

Carlos E. Canto Quintal
Carlos

Microcontroladores

Motor de DC VS Motor de Pasos

Motor de corriente directa

Carlos CantoMotor de pasos

Microcontroladores

Ejemplo de aplicación de los motores de paso:
Ejemplo de aplicación de los motores de paso:
Ejemplo
BRAZO ROBOT 5 EJES
BRAZO ROBOT 5 EJES

Carlos Canto

Microcontroladores

Ejemplo de aplicación de los motores de paso:
Ejemplo de aplicación de los motores de paso:
Ejemplo
BRAZO ROBOT 5 EJES
BRAZO ROBOT 5 EJES

Carlos CantoMicrocontroladores

ASPECTO DE ALGUNOS MOTORES DE PASO
Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Carlos Canto

Microcontroladores

Tipos Básicos de motores de pasos
de acuerdo a su principio de
operación
» Reluctancia Variable
» Imán Permanente
» Híbridos

Carlos Canto

Microcontroladores

Motores de Reluctancia Variable (VR)

Motor de reluctancia variable

Estos motores escaracterizan por tener un rotor
múltiple de hierro suave y un embobinado en el
estator.
Operan generalmente con pasos de ángulo entre
5 y 15 grados a una velocidad de pasos
relativamente alta, y no tienen par de retén ( par
de retén es el par de mantenimiento cuando no
está fluyendo corriente en el motor).
Como se ven la figura, cuando la fase A es
energizada, 4 dientes del rotor se alineancon
los 4 dientes del stator de la fase A por atracción
magnética .
El siguiente paso es adoptado cuando A es
apagada y la fase B es energizada, rotando el
rotor en sentido horario 15 grados . Continuando
la secuencia, C es energizada en el siguiente y
de nuevo la A.
Se consigue una rotación contra horario cuando el
orden de las fases es invertido.

Carlos Canto

MicrocontroladoresImán Permanente (PM)
•

Motor de imán permanente
Carlos Canto

Estos motores difieren de los de
VR( Reluctancia Variable) en que
tienen rotores de imán permanente
sin dientes y son magnetizados
perpendicularmente a los ejes.
• Energizando las cuatro fases en
secuencia, el rotor gira conforme
es atraido por los polos
magnéticos.
• El motor mostrado en la figura
tomará pasos de 90grados si la
secuencia de alimentación de los
embobinados es ABCD.
. Estos motores tienen pasos de
ángulos entre 45 y 90 grados y la
velocidad de pasos es
relativamente baja, pero presentan
un alto par y unas buenas
características de
amortiguamiento.

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Híbrido
Combinan las cualidades de los VR y
PM, los motores híbridos tiene algunas
de los comportamientosdeseables de
cada uno de ellos.
Tiene alto par de retén y un excelente
par de sostenimiento y dinámico, y
pueden ser operados a una alta
velocidad de pasos.

Motor Híbrido

Normalmente exiben ángulos de pasos
de 0.9 a 5 grados.

Carlos Canto

Microcontroladores

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente
1) Motor unipolar

Motor unipolar de 6 hilos

2) Motor...