motor paso a paso

CONTROL DE MOTORES PASO A
PASO MEDIANTE
MICROCONTROLADORES

(Stepper motor)

1 - Introducción a los MPAP
2 - Principio de funcionamiento
3 - Tipos de motores
- Unipolares
- Bipolares

4 - Secuencias para manejar
MPAP
- Tipo paso simple
- Tipo paso doble
- Tipo medio paso

5 - Identificación de MPAP
- Según el nº de hilos (4, 5, 6 u 8)

6 -Programa en C
7 - Ejemplos prácticos1. INTRODUCCION
¿Qué es un motor paso a paso?
Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor
electromecánico,que transforma energía eléctrica en mecánica.
Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicarle una tensión,
el motor paso a paso gira un determinado ángulo de forma incremental
(transforma impulsos eléctricos en movimientos de giro controlados),lo que
le permite realizar desplazamientos angulares fijos muy precisos (pueden
variar desde 1,80º hasta unos 90º)
Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna,
son muy efectivos en muchas labores cotidianas desde la tracción de
grandes trenes hasta el funcionamiento de lavarropas. Pero debido a
problemas tales como la, inercia mecánica o su dificultad para controlar suvelocidad, se desarrollaron otro tipo de motores cuya característica
principal es la precisión de giro
Este tipo de motores son ideales cuando lo que queremos es
posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy buena
regulación de la velocidad.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robótica,
tecnología aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades deCDROM o de DVD e impresoras, en sistemas informáticos, manipulación y
posicionamiento de herramientas y piezas en general.
Están constituidos esencialmente por dos partes:
·
Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que
van depositadas las bobinas.
·
Rotor: parte móvil construida mediante un imán permanente.
Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetesque le permiten girar libremente.
La precisión y repetitividad que presentan esta clase de motores lo
habilitan para trabajar en sistemas abiertos sin realimentación.

2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Aun basado en el mismo fenómeno que los motores de corriente
continua, el principio de funcionamiento de los motores paso a paso es más
sencillo que cualquier otro tipo de motor eléctrico.Los motores eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las
fuerzas ejercidas por un campo electromagnético y creadas al hacer
circular una corriente eléctrica a través de una o varias bobinas. Si dicha
bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una
posición mecánica fija y en su interior, bajo la influencia del campo
electromagnético, se coloca otra bobina,llamada rotor, recorrida por una
corriente y capaz de girar sobre su eje.
Al excitar el estator, se crearan los polos N-S, provocando la
variación del campo magnético formado.
La respuesta del rotor será seguir el movimiento de dicho campo (tenderá a
buscas la posición de equilibrio magnético), es decir, orientará sus polos
NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente.Cuando el rotor alcanza esta posición de equilibrio, el estator cambia la
orientación de sus polos y se tratará de buscar la nueva posición de
equilibrio. Manteniendo dicha situación de manera continuada, se conseguirá
un movimiento giratorio y continuo del rotor, produciéndose de este modo el
giro del eje del motor, y a la vez la transformación de una energía eléctrica
en otra mecánica en formade movimiento circular.
Al número de grados que gira el rotor, cuando se efectúa un cambio
de polaridad en las bobinas del estator, se le denomina "ángulo de paso".
Existe la posibilidad de conseguir una rotación de medio paso con el
control electrónico apropiado, aunque el giro se hará con menor precisión.
Los motores son fabricados para trabajar en un rango de frecuencias
determinado por...