Motor Paso A Paso

CONTROL DEL MOTOR PASO A PASO

JOSE MIGUEL DELGADO ROMAN APLICACIONE DE LOS ROBOTS JUAN ANTONIO GONZALEZ GOMEZ CENTRO MEXICANO FRANCES CONALEP609 MECATRONICA







Practica #8 CONTROL DEL MOTOR PASO A PASO

OBJETIVOS:
• Conocer las diferentes formas de control de un robot, considerando los elementos actuadores instalados y las especificaciones de los mismos.
• Identificar la configuración de los motores paso a paso.
• Controlar el motor paso a paso por medio de pulsos controlados por Arduino.
• Realizar el circuitode potencia y la programación para el control del motor paso a paso.
• Comprender el funcionamiento de los motores paso a paso.
• Identificar los diferentes tipos de motores paso a paso existentes.
EQUIPO Y MATERIAL:
• Fuente de alimentación de 5v y 12v
• Kit de herramientas eléctricas y electrónicas.
• Herramientas de corte.
• Cables de conexión (telefónicos)
• Multímetro.
• Motor paso a paso• Placa Arduino
• Computadora
• Cable de datos USB
• Tablilla de pruebas
• Placa de potencia (CI ULN 2003. CI L298D)
• Diodo de descarga

DESARROLLO:
Lo primero que decidimos hacer, fue identificar si el motor es unipolar o bipolar, esto se puede identificar ya que los motores paso a paso unipolares tienen de 5 a 6 cables y los bipolares generalmente 4, en nuestro caso, el nuestro caso es ununipolar, entre los 5 cables de nuestro motor paso a paso unipolar, nos dimos la tarea de saber cuales son los cables de las bobinas y cual es el común, esto lo pudimos averiguar con ayuda de un multímetro, tomando el voltaje de dos puntas al azar para ver que voltaje nos daba, por ejemplo si probamos con dos cables y por pura coincidencia son dos cables de bobina, nos debe de dar 20v ya que elrecorrido entre esos dos cables abarca dos bobinas, otro ejemplo, si tomamos dos puntas y resultan que es el cable común y el otro de bobina, nos debe de marcar 10v, ya que el recorrido que estamos midiendo del común al cable de la bobina abarca una sola bobina y así es como identificamos la configuración de los hilos del motor paso a paso. Para que el motor haga un giro se necesita identificar de loscuatro cables, nuestras cuatro bobinas, esto lo hicimos por medio de pequeños pulsos con una fuente de 5v, ya que el giro se basa en energizar una por una las bobinas y así se muevan tales grados (30 grados) por bobina energizada y así de un numero de vueltas completa, si damos un pulso en cualquier cable y si se movía quiere decir que es la primera bobina que debe ser energizada, despuésenergizamos otra y si se movía quería decir que es la siguiente en secuencia, en caso de no ser la siguiente, el motor debe de reaccionar ‘’atascado’’ por no haber energizado una bobina que no era la siguiente, si ese fuera el caso, debemos de realizar los pulsos desde el inicio y de la misma forma.
Después procedimos a realizar el circuito en nuestra tablilla protoboard, para empezar a hacer la conexión,requerimos de nuestro microcontrolador uln2003 para que rectifique y controle las señales que mandamos por medio de Arduino hacia nuestro motor paso a paso. Conectamos los cables de las bobinas en nuestro microcontrolador de manera ordenada por bobinas del 1 al 4 en las patas de las salidas del microcontrolador respectivamente como se muestra:







Lo mismo hicimos con los cables conectados alArduino de acuerdo a la secuencia de pulsos que hemos programado en nuestro código fuente y así ser transferidos al motor por el uln2003. Como ya sabemos, el microcontrolador debe de estar aterrizado a tierra por medio de la patita #8 de las entradas del uln. También el motor debe de estar alimentado, así que el común lo conectaremos a un diodo que debe de salir de la patita #8 de las salidas y...