motor

Objetivo
El objetivo principal es controlar la posición de un motor dc

Este motor estará acoplado a un potenciómetro lineal leyendo la señal de voltaje que sale de este sabremos su posición.

Estaseñal ira a un controlador PID el cual con una señal de referencia y por medio de unos amplificadores operacionales, comparara la señal de entrada con la señal proveniente del motor y al final haráque estas dos sean iguales logrando que el motor se mueva a la posición indicada.

Marco Teórico

La señal de salida, y, corresponde a la salida del terminal móvil del potenciómetro. Si éste sealimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producirá un voltaje en su terminal móvil (c) equivalente a su posición. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posiciónequivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponderá a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La señal de referencia, r, corresponde a la posición deseada. Es decir, si queremos que el motoralcance la posición 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.
La señal de error, e, corresponde a la diferencia entrela señal de referencia y la señal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posición de 90 grados colocamos una señal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dónde se ubicaexactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potenciómetro entregará una señal de salida de 0.9375 voltios y la señal de error, e, será de 0.3125 voltios (22.5 grados).
La señal de control, u,corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la señal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca unvoltaje positivo al motor para que continúe girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la señal de error resulta negativa indica que la salida sobrepasó la referencia entonces el...