Motores paso-paso

MOTORES PaP
TEORIA
Descripción: Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia de un motor convencional en que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendomantener la posición. Esta peculiaridad es debida a la construcción del motor en si, teniendo por un lado el rotor constituido por un imán permanente y por el otro el stator construido por bobinas, alalimentar estas bobinas se atraerá el polo del magnético puesto rotor con respecto al polo generado por la bobina y este permanecerá es esta posición atraído por el campo magnético de la bobina hasta queesta deje de generar el campo magnético y se active otra bobina haciendo avanzar o retroceder el rotor variando los campos magnéticos en torno al eje del motor y haciendo que este gire.
 Funcionamiento: Los motores PaP pueden ser de dos tipos, según se muestra en la siguiente imagen:
 

 
Bipolar: Este tipo de motor lleva dos bobinados independientes el uno del otro, para controlar este motorse necesita invertir la polaridad de cada una de las bobinas en la secuencia adecuada, para esto necesitaremos usar un puente en "H" o driver tipo L293b para cada bobina y de este modo tendremos unatabla de secuencias como la siguiente:
 
Paso | A | B | C | D |
1 | +Vcc | Gnd | +Vcc | Gnd |
2 | +Vcc | Gnd | Gnd | +Vcc |
3 | Gnd | +Vcc | Gnd | +Vcc |
4 | Gnd | +Vcc | +Vcc | Gnd |
 Cada inversión en la polaridad provoca el movimiento del eje, avanzando este un paso, la dirección de giro se corresponde con la dirección de la secuencia de pasos, por ejemplo para avanzar el sentidohorario la secencia seria 1-2-3-4,1-2-3-4.... y para sentido anti-horario seria; 4-3-2-1,-4-3-2-1...
 
Unipolar: El motor unipolar normalmente dispone de 5 o 6 cables dependiendo si el común estaunido internamente o no, para controlar este tipo de motores existen tres métodos con sus correspondientes secuencias de encendido de bobinas, el común irá conectado a +Vcc o masa según el circuito de...