Movil Motores CC en VHDL

Técnicas
Digitales I
Proyecto Final 2013
Argüello, Emanuel - Leg 66746
Peralta, Laura - Leg 60260

Proyecto Final Técnicas Digitales I
Ingeniero Gutiérrez, Guillermo
,
Argüello, Emanuel (66746)
Peralta, Laura (60260)
Ciclo Lectivo 2013 – Curso 3
3R4

En el marco de la finalización de cursado de la Cátedra Técnicas Digitales I, del tercer
nivel de la carrera Ingeniería Electrónicaen la Universidad Tecnológica Nacional –
Universidad
Facultad Regional Córdoba, presentamos como proyecto de Aplicación el siguiente
“Robot Móvil Multifuncional” (en adelante RMM).
El presente informe muestra el proceso de diseño de un robot móvil multifuncional:
Seguidor de línea, seguidor de luz y evasor de obstáculos, producto del desarrollo de la
práctica de laboratorio correspondiente ala asignatura.
El objetivo general de la realización de este proyecto es la aplicación de los
conocimientos adquiridos a lo largo del cursado de la cátedra, en lo que respecta a
cursado
dispositivos digitales programables PLD y abordando los conceptos de Lenguaje de
Descripción de Hardware VHDL, lo cual complementamos con conceptos de hardware
asimilados a lo largo del cursado de otrasmaterias y el uso de software de diseño
correspondiente.
Los conocimientos adquiridos nos permitieron desarrollar habilidades para el diseño
de aplicaciones basadas en lógica combinacional, para una aplicación en particular del
área de Robótica, y además comprender las ventajas de la implementación de
aplicaciones digitales con respecto a los circuitos digitales cableados convencionales.
Elcontrol del robot móvil se realizará a través de un programa en VHDL cargado en
una Spartan3E , fabricada por Xilinx.
Para la detección de línea utilizaremos sensores infrarrojos constituidos por leds IR y
fototransistores, dispondremos de un par de fotorresistencias como sistema para
detección de luz y para detección de obstáculos, interruptores tipo bumper.

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Proyecto Final TécnicasDigitales I
Ingeniero Gutiérrez, Guillermo
,
Argüello, Emanuel (66746)
Peralta, Laura (60260)
Ciclo Lectivo 2013 – Curso 3
3R4

Índice
1-

Estructura d RMM
del
Móvil

2-

Funcionamiento
Selector de Función
Control de Motores
Seguidor de Línea
Seguidor de Luz
Evasor de Obstáculos

3456-

Descripción del Módulo FPGA
VHDL
Datasheets
Bibliografía y Fuentes Consultadas

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Ingeniero Gutiérrez, Guillermo
,
Argüello, Emanuel (66746)
Peralta, Laura (60260)
Ciclo Lectivo 2013 – Curso 3
3R4

INTRODUCCIÓN
Si bien la robótica es un área que actualmente está siendo utilizada en un sin número
actualmente
de aplicaciones industriales, domesticas y educativas, trabajar con robots exige un
conocimiento multidisciplinar de laelectrónica, la informática y hasta la mecánica.
Conocimiento de sensores, comunicaciones, motores e incluso inteligencia artificial
comunicaciones,
hace de esta disciplina un excelente elemento formativo para estudiantes y
profesionales, colocando en práctica los conocimientos en cada una de las temáticas
anteriormente mencionadas, además de generar el deseo y la motivación de querer
deseoaprender nuevas técnicas y métodos que hagan del robot un sistema más autónomo e
inteligente.

1-

Estructura del RMM

La siguiente figura muestra el esquema general de la arquitectura del robot móvil
multifuncional implementado.

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Ingeniero Gutiérrez, Guillermo
,
Argüello, Emanuel (66746)
Peralta, Laura (60260)
Ciclo Lectivo 2013 – Curso 3
3R4Figura I. Esquema General de la arquitectura del Robot Móvil implementado.

Móvil

Figura II. Móvil (1).

Figura III. Móvil (2).

Figura IV. Móvil (3).
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Ingeniero Gutiérrez, Guillermo
,
Argüello, Emanuel (66746)
Peralta, Laura (60260)
Ciclo Lectivo 2013 – Curso 3
3R4

Figura V. Móvil (4).

2-

Funcionamiento

La función a realizar...