Movil

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MICROCONTROLADORES
MOVIL CONTROLADO POR 89C51
JESUS A. BEDOYA

FERNANDO A. DUARTE

RAUL QUINTERO

JUAN GABRIEL PAZ

Jesus_Bedoya@latinmail.com Fernandoduarte75@hotmail.com Requintero79.@hotmail.com

Peacetronixhotmail.com

RESUMEN
Utilizando un móvil con dos motores paso a
paso conectados en sus llantas traseras,por medio de una rutina con tres sensores
de luz infrarroja se hizo un control de
movimiento del carro por una línea negra,
en un recorrido rectangular, utilizando
microcontroladores 8051, específicamente
el micro 89C51.
OBJETIVOS
• Construir un móvil, controlado con
motores paso a paso.
• Desarrollar la etapa de potencia de
estos motores.
• Desarrollar el programa para elmicrocontrolador 89C51 e implementarlo en
el movil
• Desarrollar el circuito electrónico para
los sensores de luz infrarroja
PROCEDIMIENTO
Descripción de 89c51
El CI 8051 está basado en los
microprocesadores de 8 bits, contiene
internamente un CPU de 8bits, 3 puertos
de entrada y salida paralelos, un puerto de
control, el cual a su vez contiene; un puerto
serie, dos entradas para Timer/Contador de16 bits, dos entradas para interrupciones
externas, las señales de RD y WR para la
toma o almacenamiento de datos externos
en RAM, la señal de PSEN para la lectura
de instrucciones almacenadas en EPROM
externa. Gracias a estas tres señales el
8051 puede direccionar 64 K de programa
y 64K de datos separadamente, es decir un
total de 128Kb. Además cuenta con 128
bytes de memoria RAMinterna.
Para este proyecto utilizamos el puerto 0
como puerto de salida para los pulsos de
los motores paso a paso y puerto 1 de
entrada para los sensores de luz infrarroja.

Port 0. Es un puerto bidireccional con
salidas en colector abierto.
Port 1. Es un puerto quasidireccional,
cuando se escribe 1’s en el puerto, el
puerto puede ser utilizado como entrada.
Especificaciones de los motorespaso a
paso

PM55L-048 UNI-CONST V(at 24[V],30[Ω])
Este motor tiene 48 pasos, 7.5º de rotación
por pulso, y su voltaje de alimentación es
de 24 v. La corriente máxima es de 600
mA.

Ing. Gabriel Sánchez Suárez
gsanchez@bari.ufps.edu.co

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INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MICROCONTROLADORES
MOVIL CONTROLADO POR 89C51
JESUS A. BEDOYA
FERNANDO A. DUARTERAUL QUINTERO
Jesus_Bedoya@latinmail.com Fernandoduarte75@hotmail.com Requintero79.@hotmail.com

JUAN GABRIEL PAZ
Peacetronixhotmail.com

El siguiente grafico, puede observar las
características del torque:

En la siguiente grafica se observa el
esquemático de la etapa de potencia de los
dos motores :
el siguiente es una foto de la ubicación de
los motores en el móvil:

el buffer74LS245, sirve para proteger el
puerto de salida del microcontrolador en el
puerto 0.

Etapa de potencia:
La etapa de potencia para un motor paso a
paso de cuatro bobinas y un común es muy
sencilla y consta de un Mosfet (por bobina),
conectado en serie entre VCC-bobinadrenaje. El sourse va a tierra. Se conecta
un diodo de ”rueda libre” en el Mosfet para
que la bobina se desenergizeencuentre
camino de retorno y no dañe el dispositivo
de potencia.
El siguiente es la conexión de un mosfet
con una bobina del motor:

Etapa de Sensores:
En esta etapa hay que tener en cuenta que
se utiliza un diodo de emisor de luz
infrarroja en polarización directa y un foto
transistor con una resistencia de 33k en el
colector.
El principio de detector de negro consiste
que estos doselementos se colocan en
paralelo tal que cuando la luz se apunte a
un lugar blanco (mesa), lo cual este color
tiene todas las longitudes de onda , refleje
la luz al foto transistor y este entre a
saturación (0v en la salida) y cuando se le
coloque un negro(puede ser cinta), como
este color absorbe la luz entonces el
fototransistor entre en corte(5v salida),
esto es muy importante porque con...