Movilidad De Un Mecanismo

MATERIA:
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

CARRERA:
ING. ELECTROMECANICA

CD. LAZARO CARDENAS MICH. A 29 DE NOVIEMBRE DEL 2011.

Movilidad de un mecanismo criterio de kutzbach.

Movilidad de una cadena cinemática.

Es el número de parámetros que hay que fijar para que quede perfectamente determinada la posición de dicha cadena. La movilidad de un cuadrilátero articulado plano esm=4 ya que se necesitan 3 parámetros para fijar el elemento y otro para definir el cuadrilátero. El número de grados de libertad de un mecanismo o la movilidad del mecanismo es el número de grados de libertad que hay que fijar para determinar la posición de dicho mecanismo. Para determinar la movilidad de un mecanismo se determina mediante el recuento del número de eslabones y el número ý tipo depares cinemáticos. Un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n-1) grados de libertad antes de conectar cualquier de los pares o articulaciones. Al conectar un par con un grado de libertad, se introducen dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta a un par con 2 grados de libertad, se está introduciendo una restricción El Criterio de Kutzbach establece que “La movilidad m de unmecanismo plano que contiene n eslabones con pI pares de clase I, y pII eslabones de clase II es m=3(n-1)-2p –p Movilidad de un mecanismo. Criterio de Kutzbach III

En general, el número de articulaciones a considerar es igual al número de eslabones conectados por el perno menos uno. Este resultado puede comprobarse obteniendo los grados de libertad que restringe un perno que conecta a tres ocuatro eslabones que se encuentran libres en el plano. Si m>0 el mecanismo posee m grados de libertad Si m=1 el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada Si m=2 se necesitan dos movimientos de entrada para producir un movimiento específico del mecanismo
Movilidad de un mecanismo. Criterio de Kutzbach Si m=0, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura Sim<0, el movimiento es imposible, hay restricciones redundantes en la cadena y es una estructura estáticamente indeterminada Se aplica únicamente a mecanismos con articulaciones de un solo grado de libertad en los cuales m = 1. Al substituir j2 = 0 y m = 1 en la ecuación de Kutzbach se encuentra el criterio de Grübler para mecanismos planos con movimiento restringido 3n - 2j1 -4 = 0 El criterio deGrübler permite ver que un mecanismo con m = 1 que usa solo articulaciones de un grado de libertad no puede tener un número impar de eslabones. m = 3(n - 1) - 2j1 – j2 Cuando el número de grados de libertad es positivo, nos encontramos con un mecanismo en el que los eslabones tienen movimiento relativo entre sí Si además el número de grado de libertad es 1, se puede conocer el movimiento de cadauno los eslabones si se conoce el movimiento de uno de ellos. Por ello, este tipo de mecanismo es de gran utilidad, ya que para controlarlo basta con gobernar el movimiento de uno de los eslabones. El mecanismo formado por cuatro eslabones, uno de ellos tierra, tiene un grado de libertad; es común en un cuadrilátero articulado, designar a los eslabones contiguos a tierra manivelas de entrada ysalida y al eslabón intermedio biela.
Permite transformar un movimiento de rotación en un movimiento de traslación más rotación en la biela. En el cuadrilátero articulado se pueden producir movimientos de balancín, lo que implica la existencia de puntos singulares, por ejemplo cuando una manivela alcanza el ángulo máximo o mínimo en el movimiento de vaivén.

Como el cuadrilátero tiene un grado delibertad y además hemos fijado una de las manivelas, en un instante todo el mecanismo permanece parado y tenemos un punto muerto. Para el cálculo de los puntos de ángulo máximo y mínimo de los eslabones balancín, se dibujan las circunferencias que pasan por los ejes de las manivelas y balancines, siendo los radios la suma y resta de las longitudes de la biela con las de la manivela y balancín...