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El Robot Homepage A465

Contenido
Introducción
Descripción general del sistema
Programación

Introducción
Nos intención de utilizar el robot CRS-A465 en el campo de visión activa. Nuestro objetivo actual es ampliar la biblioteca de control de robot TROL ya existentes con el fin de proporcionar un control en tiempo real del robot. Un trabajo similar se ha hecho en el Universiy de Surrey,pero para un robot Unimation PUMA (ver http://www-cmp.felk.cvut.cz/software/Puma/puma.htm ).

Descripción general del sistema
¿Dónde encontrar el software del robot
En el CMP, todos los archivos del programa relacionadas con el A465 se encuentran en el dominio de Novell: A465DIR = y: \ software \ crs. 
El subdirectorio TROL es TROLDIR = y: \ software \ crs \ control
Antes de iniciar elsistema
Tenga en cuenta que un robot es un dispositivo potencialmente peligroso. El brazo se puede mover de una manera inesperada ya gran velocidad. Antes de activar un excelente programa de control del robot o iniciar una sesión de línea de comandos, asegúrese de que nadie se encuentre en el camino del robot. Siempre seleccione un ajuste de velocidad moderada (aprox. 10 o inferior), especialmente siusted está probando algunas posiciones nuevas. Especial cuidado se debe tomar si otro equipo (por ejemplo, una cámara) se monta en el brazo del robot o los objetos se colocan en el espacio de trabajo de los robots. Si usted no está 100% seguro de lo que está haciendo, mantener una mano cerca de uno de los botones de parada de emergencia de color rojo y estar preparados para empujarlo. Usted hasido advertido!
Cómo iniciar el sistema
El A465 CRS es un robot industrial de 6 DOF con 0,05 mm repetibilidad. Se encuentra ubicado en el CMP-laboratorio en Karlovo nam. 13, la habitación no. 130. Allí también encontrará la documentación suministrado por el fabricante, y que sería una buena idea tener una mirada más cercana a ella (sobre todo en el manual de programación) antes de empezar a jugarcon el robot. El interruptor de encendido se encuentra en el lado izquierdo del panel frontal de la caja del controlador (véase la figura). Después de que el interruptor de alimentación está encendido, la pantalla LCD se debe leer "A1". Espere unos segundos y luego presione el botón Armpower en la esquina superior derecha del panel frontal, una luz verde debe aparecer en el botón. Hay un pequeñodispositivo de entrada de llamada "unidad de programación" que está conectado al controlador, sino que puede ser utilizado para mover el robot manualmente, pero no se describirá aquí. Inicie sesión en el PC situado al lado del controlador. Para reunir alguna experiencia con el robot, se puede utilizar la emulación proporcionado por el fabricante del terminal (utilidad ROBCOMM) o el intérprete delínea de comandos de control (CLI). Tenga en cuenta, sin embargo, que los comandos APPRO (ACH) y salen se comportan de manera algo diferente en ambos entornos. En primer lugar, TROL CLI permite la aproximación completa 6 DOF o salen vectores (Wheras ROBCOMM se restringe a las traducciones a lo largo del eje X de la herramienta). En segundo lugar, traducciones / rotaciones en TROL se calculanestrictamente wrt el marco de la herramienta, lo que significa en la práctica, ese enfoque TROL / salen vectores tienen los signos opuestos (direcciones) de sus homólogos ROBCOMM.
Utilidad ROBCOMM
Inicio de Windows 3.1/95/NT y ejecutar el programa A465DIR \ rcwin \ robot.exe. Desde el menú, seleccione "Utilidades - terminales". Pulse CTRL-X dos veces para desactivar la unidad de programación. Usted debeactivas de bloqueo de mayúsculas, ya que la versión para Windows de ROBCOMM-terminal insiste stricly en mayúsculas. Una versión para DOS de la utilidad ROBCOMM (que carece de algunas características, pero también algunos errores de la versión de Windows) se puede encontrar en A465DIR \ rcdos \ robcomm.exe.
Comando TROL línea intérprete (CLI)
1. De arranque de Windows o DOS. Si usted no tiene...