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DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL DEL BRAZO ROBOTICO CRS A255
UTILIZANDO LA PLATAFORMA KINETIX DE ALLEN BREDLEY
Marcelo Rodrigo García Saquicela

Ing. Rodolfo Gordillo
Ing. Diego Morillo

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUEL POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO

RESUMEN
El presente artículo muestra todos los
pasos para controlar el brazo robótico
CRS A255 con la plataforma de control
deservo mecanismos de Allen Bradley,
es de esta forma que en primer lugar se
debe analizar qué es lo que se requiere
controlar, para de esta forma saber los
equipos necesarios para cumplir dicho
objetivo, este trabajo se divide en cinco
partes, siendo la ultima las conclusiones
y recomendaciones. En el primer
capítulo se hace una descripción del
sistema robótico a ser manipulado, en elsegundo apartado se estudia la forma
actual de controlar el brazo robot, como
es por medio de la unidad C500, en el
tercer capítulo se describe todo el
hardware necesario para el diseño del
sistema, y por último se describe el
software y la forma de programar el
movimiento del robot por medio del
programa RSLogix5000

habilidades los servomotores se usan en
aplicaciones como corte,impresión,
etiquetado, empacado, manipulación de
alimentos, robótica y automatización de
fábricas en general.
Por
estas
características
los
servomotores son utilizados en los
manipuladores robóticos, los más
conocidos son los brazos robóticos,
existentes en diferentes configuraciones.
Estos
tipos
de
motores
son
conformantes de las articulaciones de
los brazos robotizados, ya que permitenuna manipulación precisa de los
movimientos del robot.
Por todas estas ventajas y aplicaciones
de los servomotores es necesario un
sistema de manipulación idóneo para
estos, sea cual fuere su campo de
acción, requiriéndose amplificadores
que activan sus movimientos, encoders
para proporcionar información de la
posición
angular,
circuito
de
realimentación, entre otros.

1.Introducción
A.- Descripción general del problema.
Los accionamientos motorizados con
servomotores proporcionan una muy
buena operación a bajas velocidades
hasta velocidad cero, con un rango de
habilidad alto. Con el dispositivo de
retroalimentación adecuado, se obtiene
también
excelente
precisión
de
posicionamiento. Gracias a estas

Existen diversos tipos de servomotores,
entre los másconocidos se tienen los
analógicos y digitales y sus respectivas
variantes, así como existen diversas
formas de control para estos.
En el campo industrial contamos con
estos tipos de motores para lo operación
de maquinas, apertura y cierre de
válvulas, manipuladores robóticos, entre
algunas aplicaciones recurrentes, al

tratarse de un campo tan exigente como
el industrial, con operacionesque
requieren altos grados de confiabilidad
y exactitud, los sistemas de control para
la manipulación de los servomotores
suelen ser por medio de equipos
dedicados exclusivamente a esta labor;
estaciones de control numérico,
controladores, autómata con tarjetas de
control de ejes, etc.
En un mundo cada vez más competitivo
en donde el tiempo, dinero y
productividad son más importantesque
nunca, la tecnología debe ir a la par de
las necesidades de control, es por ella
que en el mercado se encuentran
herramientas que están a la altura de
tales necesidades, herramientas como
las que nos brindan el fabricante de
equipos Allen Bradley.
En
el
presente
proyecto
nos
enfocaremos en diseñar un sistema de
control para el brazo robótico A255 con
las últimas herramientas quenos ofrece
esta marca, realizar todos los estudios
necesarios
para
una
futura
implementación del sistema que se
propone.
El sistema que se analizara es el
denominado KINETIX de Allen
Bradley, el cual combina todos los
requerimientos
necesarios
para
conseguir los objetivos planteados, que
en definitiva se resumen en dar una
alternativa para la manipulación de los
brazos robóticos...