Newton-Euler

NEWTON-EULER

Introducción
• Se sabe que para acelerar una masa se requiere
aplicarle una fuerza. Similarmente, para calcular
una aceleración angular en un cuerpo que rota,
se le debe aplicarun par.

Introducción
• Se sabe que para acelerar una masa se requiere
aplicarle una fuerza. Similarmente, para calcular
una aceleración angular en un cuerpo que rota,
se le debe aplicar unpar.

Introducción
• Para acelerar una articulación en un robot
se requiere de un actuador capáz de
ejercer el par o la fuerza suficientes sobre
la articulación o sobre el segmento para
moverlosa velocidades y aceleraciones
deseadas.

Introducción
• De otra forma el segmento no se movería
lo suficientemente rápido, haciendo que el
robot pierda su exactitud de posición.Introducción
• Para determinar las características
requeridas de un actuador en términos de
fuerza, es necesario conocer las ecuaciones
dinámicas que intervienen en el
movimiento del robot.

Introducción• Estas ecuaciones son:

• Con estas ecuaciones más las cargas externas
que maneja el robot, se pueden calcular las
cargas más grandes a las que los actuadores
deben estar sujetos y elegir losactuadores que
entreguen dichas fuerzas y pares requeridos.

Introducción
• Las ecuaciones dinámicas se usan para
encontrar las ecuaciones de movimiento
de mecanismos.
• De esta forma a partirdel conocimiento de
las fuerzas y pares, se puede saber como se
moverá un mecanismo.

Introducción
• Para el caso de robots el conocimiento de
las ecuaciones de movimientos permitirá
conocerel valor de las fuerzas y pares
requeridos para inducir las aceleraciones
deseadas en las articulaciones y segmentos
del robot.

Introducción
• Como los robots son mecanismos
tridimensionalescon n gdl, con masas
distribuidas
es
difícil
usar
las
herramientas de la mecánica Newtoniana.

Introducción
• Alternativamente, se usan herramientas
como la mecánica Lagrangiana. La...