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La estructura es una parte importante del brazo robótico, ya que en esta va ensamblado todo, esta es la parte presentada, pero la que sostendrá los circuitos para que realice las actividades.
Laestructura mecánica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mínima bajo las cargas útiles variadas.
Estaestructura también está constituida por una serie de elementos, unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento relativo entre cada elemento, esta constitución física guarda cierta similitud conla anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el brazo robótico se les denomina brazo, codo, muñeca.



La estructura mecánica de un robotmanipulador constituye una cadena cinemática.
Cuando en una cadena cinemática se puede llegar desde cualquier eslabón a cualquier otro mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una cadenacinemática cerrada. En caso de que solo haya un camino posible se dira que se trata de una cadena cinemática abierta.
EI número de grados de libertad de una cadena cinemática puede ser obtenido mediantela fórmula de Grübler, según la cual:



Donde:

γ: GDL del espacio de trabajo (Típicamente tres en el plano, seis en el espacio).
n: Número de eslabones (debe incluirse el eslabón fijoo base).
f1: Número de pares de 1 gdl.
por eso también hay varios tipos de articulaciones:
- Esférica o Rótula (3 GDL)
-
- Planar (2 GDL)
-
- Tornillo (1 GDL)
-
- Prismática (1 GDL)-
- Rotación (1 GDL)
-
- Cilíndrica (2 GDL).

Pere también tenemos que tomar en cuenta otro concepto que es la carga.
La carga útil - La carga útil indica la masa máxima que el robot puedealcanzar antes de cualquier fracaso de los robots, o pérdida dramática de exactitud. Es posible exceder la carga útil máxima, y todavía tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja. Cuando...