Notas de Sintonia

Las fórmulas de sintonía funcionan bajo un rango de to/tau de 0,1 a 0,5 (QDR) y 0,1 a 1 (IAE). Aun así, los valores obtenidos para la sintonía del controlador son solo unos parámetros de inicio,será necesario simular para obtener los mejores valores para el proceso en específico
QDR tiene menor desviación inicia del SP y llega más rápido al nuevo SP; pero tiene mayor comportamientooscilatorio y mayor variación en la salida del controlador
QDR llega rápido al SP, muy oscilatorio, mayor variación en a salida el controlador
QDR vs IAEdi Orden de magnitud parecido pero QDR es másagresivo (k + alta)
Las fórmulas para el cambio en el SP resultan en una ganancia menor y un tiempo integrativo mayor que los parámetros obtenidos para cambios en perturbaciones
Para un cambio enperturbación, la sintonía para disturbance resulta en una pequeña menor desviación inicial del SP y llega más rápido al SP que el set de sintonía para SP. El Set de Disturbance input tuning resulta en másvariación en la salida del controlador, en este set se obtienen ganancia más grande y menor reset time (Ti) /mas agresivo
Mientras que para un cambio en el SP, el set de sintonía de SP resulta en unareducción significativa del overshoot, comportamiento menos oscilatorio y menor tiempo de ajuste que para el set de disturbance input.
Para Perturbación de entrada  Di set: Pequeña desviación del SPinicial y regresa más rápido a su SP que el SP set.
Para SP change  SP set: mucho menor overshoot, menor comportamiento oscilatorio, llega más rápido al new SP que si estuviera en Di set.
Diset:en general, tiene mayor variación en la salida del controlador: esto es indeseable porque puede causar perturbaciones para otros lasos de control
Cada set funciona mejor para lo que fue diseñado.Control en cascada tienen servo-control en el controlador esclavo.
Entre más lento sea la respuesta a la perturbación de entrada, más agresivo puede ser sintonizado el controlador es decir más alta...