Nueva Zelanda

Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN

1

1.1.ANTECEDENTES ........................................................................................................2
1.2.OBJETIVO..................................................................................................................3
1.3.CONTENIDO DEL PROYECTO......................................................................................3

2. HARDWARE

5

2.1.DISEÑO .....................................................................................................................5
2.1.1. Sensores..........................................................................................................5
2.1.1.1. Línea......................................................................................................8
2.1.1.2. Posición ...............................................................................................13
2.1.1.3. Contacto...............................................................................................18
2.1.1.4. Deslizamiento ......................................................................................20
2.1.2.Etapa de potencia .........................................................................................23
2.1.3. Sistema de control ........................................................................................28
2.2.REALIZACIÓN PRÁCTICA .........................................................................................30
2.2.1. Tarjeta de acondicionamiento de sensores...................................................31
2.2.2. Etapas de potencia........................................................................................35
2.2.3. Tarjeta de control .........................................................................................37
2.2.4. Montaje conjunto..........................................................................................392.3.ALIMENTACIÓN Y CONSUMOS .................................................................................40
2.3.1. Electrónica....................................................................................................41
2.3.2. Potencia ........................................................................................................42

3. SOFTWARE

43

3.1.ESTRUCTURADEL PROGRAMA ................................................................................43
3.2.ALGORITMO DE LUCHA ...........................................................................................46

4. CONCLUSIONES

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5. BIBLIOGRAFÍA

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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
1. INTRODUCCIÓN

1. INTRODUCCIÓN
El proyecto abordado consiste en el diseño yfabricación robot autónomo destinado
a participar en las competiciones de robots “Luchadores de sumo”, ciñéndose a la
normativa impuesta por el concurso Hispabot, cuya última revisión se adjunta como pliego
de condiciones.

Figura 1: Imagen de un combate de sumo.

El presente documento trata el desarrollo de los elementos electrónicos del robot,
mientras que el diseño y fabricación del conjuntomecánico se redactan en proyecto de fin
de carrera ‘Robot Luchador de Sumo (Diseño Mecánico)’, realizado por Alonso Fernández
Bombin. Cabe destacar que todas las fases, desde el comienzo del diseño hasta la
depuración del prototipo, se han llevado a cabo conjuntamente por los dos proyectistas,
presentándose por separado las partes mecánica y electrónica por razones académicas, y
considerándoseeste trabajo en paralelo necesario para la obtención de un resultado óptimo.
Es por esto que, para una mejor comprensión del funcionamiento del robot y algunas
decisiones de diseño, se adjunta un resumen del proyecto mecánico a modo de anexo.

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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
1. INTRODUCCIÓN

1.1. ANTECEDENTES
La motivación de realizar este proyecto surge de las...