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MOVILIDAD DE UN MECANISMO
Quizá la gran preocupación en el diseño de maquinas y mecanismos, es el hecho de asegurarse de que, lo que se estableció teóricamente cumpla con los movimientos previamenteestablecidos una vez fabricado.[pic]
La movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de entrada de forma independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones deseadas, porejemplo, en el mecanismo de biela-manivela-corredera para que la corredera llegue al punto l+r , y suponiendo que controlo completamente la biela, entonces deberá alinearse con la manivela de modo queel angulo debe ser cero. Observe que controlando el ángulo de la biela puedo llevar a la corredera a cualquier punto a lo largo de x.

Ahora establezcamos que se trata de un mecanismo plano, esdecir, todos los movimientos posibles están determinados dentro de un plano de acción, como es el caso del dibujo mostrado. Si retiramos la biela del mecanismo (pero no del plano) ella podría moversearriba-abajo, derecha-izquierda y rotar, por tal razón se dice que tiene tres grados de libertad. Partiendo del hecho de que cada elemento dentro de un mecanismo plano tiene tres grados de libertad yestableciendo que uno de los eslabones debe ser fijo se puede decir que, para n eslabones el grado de libertad será 3(n-1), pero una vez ensamblado el mecanismo, la movilidad se verá afectada por larestricción que imponga el par cinemático, disminuyendo por cada pareja de eslabones la posibilidad de un movimiento en cada uno, es decir, si el par tiene un grado de libertad disminuye un movimiento encada uno (dos en total) y si tiene dos grados de libertad se genera una restricción. De este modo la movilidad (m) será:

m=3(n-1)-2j1-j2

donde j1 es la cantidad de juntas o pares de un grado delibertad y j2 las de dos grados de libertad, a esta evaluación se le denomina criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano.

Si m=1, entonces, con un solo movimiento de entrada el...