Observador de estado, compensador de adelanto y atraso

Observador de estado, Compensador de adelanto y atraso
´ S ERGIO F ILIBERTO F LORES G ONZ A LEZ 80989 ´ Ingenier´a en Mecatronica ı UACJ, IIT, Industrial y Manufactura ´ Materia: Control II,Catedratico: Profr. Uriel Sanchez 6 de mayo de 2010

1. Observador de estado
Es un software de conputadora o un dispositivo que se encarga de estimar o monitorear las variables de estado.

1.1.Observador de estado de orden completo
´ Este observador se encarga de monitorear to- Figura 1: Circuito electronico que consiste en una red de adelanto (R1 C1 > R2 C2 ) o una red de atraso das las variabledel sistema. (R1 C1 < R2 C2 )

1.2. Observador de estado de orden redes RC el´ ctricas o sistemas de amore reducido

tiguamientos mecanicos. El siguiente ejemplo ´ Este observador se encarga demonitorear indica como funciona un compensador: menos de “n” variables de estado, donde “n” La funcion de transferencia de la imagen ´ es la dimension del vector de estado. ´ [Figura1] es:

2.Compensador de adelanto y de atraso
Hay varias formas para obtener un compensador de adelanto. Se pueden utilizar redes electronicas con amplificadores operacionales, ´ 1

1 s+ T E0 (s) Ts + 1 = Kc α = Kc1 E1 (s) αT s + 1 s + αT

(1)

donde R4 C1 R3 C2

T = R1 C1

αT = R2 C2

Kc =

C ONTROL II, E NERO -J UNIO 2010

2

´ Figura 2: Diagrama de bloques elaborado en Figura 3: Grafica de larespuesta transitoria simuSimulink de la funcion de transferencia ´ lada con Simulink

Se cambia el set-point por debajo de la Si nos referimos a la ecuacion 4 podemos ´ definir los parametros paraun compensador de unidad [Figura 4] Y asi se hace para jugar con los valores: adelanto y uno de atraso. Para el primero se necesita que se cumpla R1 C1 > R2 C2 y para el 0.7z − 0.6 R(s) segundo senecesita que R1 C1 < R2 C2 . = 2 (4) C(s) z − 1.9z + 0.9

3. Respuesta transitoria a un ´ escalon unitario

Con la configuracion anterior el set-point se ´ dispara arriba de la unidad [Figura 5]. Si...