opera

constante igual a cero, el control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo únicamente práctico en aquellos casos en los que la señal de error varía en el tiempo de forma continua.
Por lo que,el análisis de este controlador ante una señal de error tipo escalón no tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una señal de entrada en forma de rampaunitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se anticipa a la propia señal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muyrápidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida continuamente esté cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas, el errorproducido en la salida en régimen permanente sería muy grande y si la señal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendería hacia cero y con lo que no se realizaría ninguna acciónde control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del sistema de control.
regulador diferencial, cuando las modificaciones de la entrada soninstantáneas, la velocidad de variación será muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial será muy brusca, lo que haría desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco actúaexclusivamente (por eso no lo hemos vuleto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuación de unregulador proporcional (y por eso hahablamo de regulador PD), la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuación:

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamadotiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, será: