Optimización Módulo De Movimiento De Un Robot Bípedo Nao

UNIVERSIDAD DE CASTILLA LA MANCHA
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR

INGENIERÍA EN INFORMÁTICA

PROYECTO FIN DE CARRERA Optimización y modelado del movimiento de un robot bípedo NAO usando técnicas de IA
Autor: Jesús Bueno Gómez

15/05/2012

UNIVERSIDAD DE CASTILLA LA MANCHA
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR

INGENIERÍA EN INFORMÁTICA

PROYECTO FIN DE CARRERA Optimización y modelado delmovimiento de un robot bípedo NAO usando técnicas de IA
Autor: Jesús Bueno Gómez Director: José Antonio Gámez Martín, Jesús Martínez Gómez

15/05/2012

Contenido
Índice de Figuras ....................................................................................................................... 5 Introducción............................................................................................................................. 6 Definición del problema ............................................................................................................ 6 Descripción del entorno ........................................................................................................ 7 Objetivos.............................................................................................................................. 7 Estado del arte .......................................................................................................................... 8 Robótica móvil ...................................................................................................................... 9 Robots móviles con ruedas................................................................................................ 9 Robots móviles con patas ................................................................................................ 10 Robots móviles bípedos................................................................................................... 14 Algoritmos bio-inspirados................................................................................................... 15 Redes neuronales (RNA) .................................................................................................. 15 Inteligencia de enjambres (Swarm Intelligence). .............................................................. 16 Algoritmos evolutivos ...................................................................................................... 21Algoritmos genéticos multiobjetivo ................................................................................. 29 Entorno de trabajo .................................................................................................................. 29 El robot NAO ....................................................................................................................... 29Descripción (RoboCup) .................................................................................................... 30 Entorno de programación Naoqi ..................................................................................... 33 Modulo de movimiento (ALMotion) ................................................................................ 39 Bibliografía............................................................................................................................. 44

Índice de Figuras
Figura 1: Vehículo de exploración marciana Spirit de la NASA................................................................ 10 Figura 2: Ejemplo Robot con locomoción serpentina .............................................................................. 10 Figura 3: SpiderRobot del Instituto Fraunhofer de Ingeniería y Automatización de Stuttgart ................. 11 Figura 4: Prototipo Bigdog .................................................................................................................... 12 Figura 5: Principios del control de la locomoción en BigDog ................................................................... 13 Figura 6: Diagrama del lazo...