OsoHormiguero

Informe Final de Diseño Electrónico
Claudio Andrés Urzúa Candia
Hector Vargas Oyarzún

Ingeniería Civil Electrónica
Ingeniería Civil Electrónica

Introducción
Debido al gran interés que presenta el tema de la Robótica, es interesante poder realizar
algunos proyectos que nos puedan llevar a ese mágico mundo. El hecho de poder crear una
máquina, aunque pequeña, es un desafío importante dentro de laárea de la Electrónica.
En el presente informe se expondrá el trabajo ha realizar, el cual es implementar un Robot
que pueda posicionarse sobre una línea negra y seguirla sin ningún problema. En nuestro caso se
le llamo cariñosamente OSO HORMIGUERO.
La función que debe cumplir este Robot, es poder seguir una línea negra la cual simula
una línea de hormigas, este seguimiento se produce gracias ala implementación de sensores que
infrarrojos. El Robot deberá seguir la línea trazada y en caso que de que ésta se le pierda, debe
ser capaz poder encontrarla sin problema.
Las diferentes etapas para desarrollar este proyecto, están basadas en lograr un buen
funcionamiento del Robot. Estas se pueden dividir en: Diseño de etapa de potencia, etapa de
implementación de sensores, puesta en marcha delmicrocontrolador y finalmente la etapa de
programación. La filosofía ocupada en este proyecto fue trabajar a conciencia y cumpliendo los
tiempos programados.

Diseño a nivel de Bloques
A continuación se muestra un diagrama de bloques de las etapas del diseño, con el
objetivo de dar a entender la forma en como se atacó el problema y la solución a la cual se llegó,
dando una pequeña descripción delos bloques para aclarar cualquier duda sobre su uso y
descripción de las funciones que cumplen.

ZUMBADOR

ESTUDIO DEL
PROBLEMA

CONTROL
DE MOTORES

CAPTADORES
LINEA OBSCURA

SENSORES
CHOQUE

IMPLEMENTACION
CPU(PIC)

MODELO
ESTRUCTURAL

PROGRAMACION

Fig 1. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL OSO HORMIGUERO

PRUEBAS

DESCRIPCION DE LOS BLOQUES
ESTUDIO DEL PROBLEMA:
En este bloque, en realidad lo que sequiere expresar es que, se tuvo que realizar un
estudio del problema que se iba a tratar. Cuando uno ataca un problema debe tener en cuenta
todos los aspectos que se van a realizar, los pro y los contra del proyecto.
Cuando hablamos de robot debemos pensar en una maquina que sea capaz de moverse
independiente y autónoma. Se debe estudiar el microcontrolador a utilizar, la estructura que seimplementará, los sistemas de tracción a utilizar y la etapa de censado, además se tiene que
estudiar bien el sistema de control a utilizar.

CONTROL DE MOTORES:
En relación ha este bloque lo que se realizó en general fue implementar un circuito de
potencia que pudiera mover los motores, se tiene que tener en cuenta que estos motores se deben
mover en forma independiente y en dos sentido, es decir que debengirar para ambos lados.
La implementación del circuito fue realizada con dos puentes de transistores que se
describirán más adelante. Con este circuito se tiene lista la etapa de tracción para los motores que
son los que dan el movimiento al robot. Además se debe habilitar el sistema de alimentación, que
será el encargado de entregar la energía a los motores y puertas lógicas.

CAPTADORES DE LINEAOBSCURA:
Cuando nos referimos a este bloque, lo que queremos decir es que se tuvo que
implementar una etapa de censado para poder seguir la línea negra. Es importante mencionar lo
sensible que son los sensores en relación a la altura con el suelo, es por eso que se debe tener en
cuenta este aspecto para la implementación, esto se analizará más adelante con más detalle.
En esta etapa del diseño delrobot, se consideraron varios aspectos que podían influir en la
lectura. Aquí también se contempla el diseño de la nariz del OSO HORMIGUERO.
ZUMBADOR:
En relación con este bloque, nos referimos aún circuito que se implemento prácticamente
al final del diseño, y fue para poder incluir un zumbador que diera la idea de censado, es decir, se
penso en un diseño de cuatro led más un zumbador que iban...