Palomares

Colegio de Estudios Científicos y Tecnológicos del Estado de Baja California

5 amt

Alumno: Oscar Elias Gastelum Medina

Materia: Programa Robots de Acuerdo al Proceso

05/10/2015

Comparación de sistemas de acción.
Actuadores:
Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandesgrupos, según la energía que utilizan:
*Neumáticos *Hidráulicos *Eléctricos

Actuadores Neumáticos: Los actuadores neumáticos consisten tanto en cilindros lineales como en actuadores rotatorios proveedores del movimiento. Los actuadores neumáticos son menos costosos  y más seguros que otros sistemas, sin embargo, es difícil controlar lavelocidad o la posición debido a la compresibilidad del aire que se utiliza.
En los actuadores neumáticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a través de mangueras. Los robots que funcionan con actuadores neumáticos están limitados a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos.
Tipos:
Cilindros o pistones Neumáticos: En este tipo de actuador, el movimiento setrasmite mediante la acción de un pistón alojado dentro de un  cilindro a presión. Un cilindro está compuesto básicamente de tres partes: El compartimiento, el émbolo y el vástago.






Cilindros de doble vástago:  Posee vástago en ambos extremos del compartimiento.




Cilindro Tándem: Son dos cilindros acoplados mecánicamente, de modo que la fuerza resultante es la suma de la fuerza de cadacilindro.




Cilindro multiposicional: También son dos cilindros acoplados mecánicamente, de modo que si las longitudes de cada uno son diferentes, se pueden obtener cuatro posiciones distintas con dos señales de control.








         Cilindro de Impacto: Es un cilindro con dos cámaras de aire, en una de cuales se acumula una presión que luego es liberada  de manera rápida sobre la cámara quecontiene el émbolo. El resultado es un movimiento del vástago con velocidad tal que se transforma en un fuerte impacto.             





         Cilindro de giro: Estos cilindros poseen un acople mecánico, que transforma el movimiento lineal de un vástago interno en un movimiento de giro sobre una pieza circular externa.





Los cilindros pueden ser de efecto simple o doble y el esquema generales:



         Cilindros de simple efecto:
Este término no es dado a los actuadores que utilizan la presión del aire para generar el movimiento del eje en un solo sentido. Para el regreso, luego de eliminar la presión del aire, se utilizan resortes que empujan al eje hasta su posición de reposo.
     Cilindro de doble efecto:
Son llamados así los actuadores que utilizan el aire a presión paragenerar los dos movimientos del eje, es decir, la ida y el regreso.
           Existen otro tipo de actuadores neumáticos que son los motores:
Motores de Alertas Rotativas:
Son ligeros y compactos con un arranque y una parada muy rápidos de velocidad variable, controlarlos resulta relativamente simple aunque no es así controlar la posición con este tipo de motor.
Motores de pistones:
Suscaracterísticas son similares a las de los motores de alertas rotativas aunque la diferencia entre ambos radica fundamentalmente en que los de pistones son de una velocidad inferior así como el nivel de vibración.
Actuadores Hidráulicos: Los actuadores hidráulicos son aquellos que utilizan un fluido a presión, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadoreshidráulicos se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica. Para la aplicación de los actuadores hidráulicos, se necesita de una bomba que envíen al líquido también a presión a través de una tubería o de mangueras especiales para el transporte del mismo.
Características:
Funcionamiento similar a los neumáticos
EL grado de compresibilidad del...