Paradigmas de la robotica

 Paradigmas de la robótica

Un paradigma se define como un conjunto de técnicas que caracterizan un enfoque a un problema determinado. Básicamente, las técnicas son los procedimientos o conjuntosde éstos utilizados para resolver diferentes clases de problemas que tienen como objetivo obtener un comportamiento determinado para el robot bajo cierto paradigma.
En la robótica, existen tresfunciones ampliamente aceptadas: percepción, planificación y actuación. A la percepción pertenecen las funciones que le proporcionan al robot la información básica sobre su entorno a través de sensores. Aplanificación le corresponden las funciones que le indican al robot las tareas que deben realizar según la información percibida de su entorno por medio de los sensores o del conocimiento almacenadoque posea. Y a la actuación, todas las funciones que ejercen control sobre la manera en que actúa el robot en el entorno en que se encuentre.
Los paradigmas de la robótica son esencialmente tres:Paradigma deliberativo: también llamado jerárquico, éste se basa en un procesamiento de información de arriba hacia abajo (top-down) en donde se aplica el aspecto de la planificación. Es decir, el robotpercibe la información del mundo exterior que lo rodea y conforme a su percepción, planifica sus movimientos y entonces actúa. La característica principal de este paradigma es el uso de un modelocentral, en donde se almacena la información percibida del exterior la cual es esencial para planificar y decidir las acciones del robot.

Paradigma reactivo: se basa en un procesamiento de informaciónde abajo hacia arriba (bottom-up) en donde las acciones no son planificadas, sino basadas en el comportamiento. En este paradigma basado en modelos biológicos de organismos vivos, el robot basa susconductas en el enfoque de estímulo-respuesta, es decir, actúa conforme a la información percibida del mundo exterior que lo rodea sin planificar sus acciones.

Paradigma híbrido: resulta de la...