Parodia

Visi´n ultras´nica de los murci´lagos o o e
Fernando Seco Granja y Antonio Ram´n Jim´nez Ruiz o e Instituto de Autom´tica Industrial - CSIC a Ctra. de Campo Real km 0,200, La Poveda 28500 Arganda del Rey, Madrid E-mail de contacto: fseco@iai.csic.es Seminario de Sistemas Inteligentes SSI2006, libro de actas, pp. 31-45 Universidad Rey Juan Carlos, Madrid, 11 de mayo de 2006

Resumen
Losmurci´lagos se orientan y cazan en toe tal oscuridad mediante la ecolocalizaci´n, es o decir, la exploraci´n de su entorno con se˜ales o n ultras´nicas. La capacidad de este bios´nar o o supera con mucho a la de los sistemas equivalentes construidos por el ser humano, y permite a estos mam´ ıferos realizar tareas de alta complejidad. En este trabajo exponemos las caracter´ ısticas generales de laecolocalizaci´n, as´ como sus aplicaciones en Rob´tica o ı o m´vil. o Palabras Clave: Percepci´n del entorno, ecoo localizaci´n ultras´nica. o o

labores m´s sofisticadas (identificaci´n y sea o guimiento de objetos, interpretaci´n de esceo nas, etc), se considera que s´lo la visi´n artio o ficial posee suficiente precisi´n. o Si bien las limitaciones f´ ısicas de las se˜ales n ultras´nicas en aire soninnegables (debidas o fundamentalmente a las longitudes de onda relativamente grandes en comparaci´n con la o luz), nuestra opini´n es que el l´ o ımite real de la capacidad de esta tecnolog´ para la exıa ploraci´n del entorno no se ha alcanzado, y o que son necesarios m´s avances en transduca ci´n, as´ como en el procesamiento e interpreo ı taci´n de las se˜ales ultras´nicas. Bajo esas o n ocondiciones, la “visi´n” ultras´nica puede ser o o totalmente competitiva con la “visi´n” artio ficial. Como prueba de esta tesis, en este trabajo expondremos un sistema de percepci´n del o reino animal, con el que ciertos seres vivos son capaces de realizar labores de extraordinaria complejidad y precisi´n, bas´ndose unicao a ´ mente en la informaci´n obtenida de se˜ales o n ac´sticas emitidas alentorno: la ecolocalizau ci´n ultras´nica de los murci´lagos. o o e

1.

Introducci´n o

Todos los sistemas inteligentes necesitan, para el desempe˜o de sus funciones, de men canismos de percepci´n con los que obtener o informaci´n de su entorno que les permitan o adaptarse a cambios en el mismo. Los ultrasonidos, que fueron hist´ricameno te una de las primeras tecnolog´ en ser apliıas cadas enrob´tica m´vil, han quedado reo o servados para tareas relativamente sencillas: autolocalizaci´n, evitaci´n de obst´culos y o o a construcci´n de mapas del entorno. Para las o 1

2.

Historia de la ecolocalizaci´n o

Es del conocimiento com´n que, mientras u que a los seres humanos nos cuesta desplazarnos y orientarnos en la oscuridad, algunos animales como las lechuzas o los murci´lagos eeligen la noche para volar y alimentarse, aparentemente sin problemas. Durante mucho tiempo esto se acept´ como o un hecho m´s de la vida, pero en 1793, el naa turalista italiano Lazzaro Spallanzani (17291799) decidi´ averiguar qu´ capacidad sensoo e rial empleaban estos animales para “ver en la oscuridad”. Para ello, encerr´ a una lechuza o y un murci´lago en una habitaci´n, en la que e o hab´dispuesto una serie de hilos cruzados de ıa lado a lado, de los que colgaban campanillas, de forma que sonaran si los animales chocaban con ellos. En la penumbra ambos animales eran capaces de volar, pero cuando se hizo la oscuridad total en la habitaci´n, Spallano zani comprob´ que la lechuza se desorientaba o y chocaba con los hilos y contra las paredes, mientras que el murci´lago manten´ intacta e ıasu capacidad de volar. La conclusi´n l´gica o o fue que la lechuza simplemente ten´ una viıa si´n m´s sensible que la del hombre, pero que o a el murci´lago deb´ de tener alguna capacie ıa dad adicional que no depend´ de la luz. ıa Con el fin de excluir completamente la visi´n, Spallanzani procedi´ a quemar los ojos o o de los murci´lagos para cegarlos completae mente, y los liber´ en la...