Pdf Robotica Patas

UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE MADRID
FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS
Departamento de Arquitecturas de Computadores y Automática

DISEÑO Y CONTROL REACTIVO DE ROBOTS
CAMINANTES SOBRE TERRENO NATURAL

MEMORIA PARA OPTAR AL GRADO DE DOCTOR
PRESENTADA POR
Samir Nabulsi Abussaid

Bajo la dirección del doctor
Manuel Ángel Armada Rodríguez

Madrid, 2009

• ISBN: 978-84-692-0104-6

©Samir Nabulsi Abussaid,2008

Universidad Complutense de Madrid
Facultad de Ciencias F´ısicas
Departamento de Arquitectura de
Computadores y Autom´
atica

Dise˜
no y Control Reactivo de Robots
Caminantes sobre Terreno Natural

Tesis Doctoral
Samir Nabulsi Abussaid

2007

Universidad Complutense de Madrid
Facultad de Ciencias F´ısicas
Departamento de Arquitectura de
Computadores y Autom´
atica

Dise˜
no y Control Reactivode Robots
Caminantes sobre Terreno Natural
Memoria presentada para optar al grado de Doctor
Autor:

Samir Nabulsi Abussaid
Ingeniero en Autom´atica y Electr´onica Industrial
Director:

´
Manuel Angel
Armada Rodr´ıguez
Doctor en Ciencias F´ısicas

2007

A Virginia

VI

Agradecimientos
Deseo expresar mi agradecimiento al Dr. D. Manuel A. Armada
Rodr´ıguez por su constante dedicaci´on, pacienciay excelente direcci´on de
esta Tesis, por haberme brindado la posibilidad de formar parte del grupo
de trabajo del Departamento de Control Autom´atico y de participar en el
proyecto ROBOCLIMBER y en su continuaci´on SAFERDRILL.
Tambi´en deseo agradecer al Profesor Dr. D. Jes´
us Manuel de la Cruz
por sus consejos y oportuna tutela ofrecidos en la Facultad de Ciencias
F´ısicas de la UniversidadComplutense de Madrid, agradecimiento que en
su persona deseo hacer extensivo a todo el personal del Departamento de
Arquitectura de Computadores y Autom´atica por toda la ayuda ofrecida.
Mi m´as sincero agradecimiento al Dr. D. Salvador Ros Torrecillas,
Director del Instituto de Autom´atica Industrial del Consejo Superior de
Investigaciones Cient´ıficas (IAI - CSIC), por brindarme todos los medioshumanos y materiales de este prestigioso centro de investigaci´on, para la
realizaci´on de esta Tesis Doctoral.
A todos mis compa˜
neros del Departamento de Control Autom´atico por
su incondicional ayuda y su apoyo moral e intelectual. Al Dr. D. Pablo
Gonz´alez de Santos, a la Dra. D˜
na. Elena Garc´ıa y al Dr. D. Joaqu´ın
Estremera por sus consejos en su amplio conocimiento de la rob´otica. AlDr.
D. Jos´e de No por sus aportaciones para mejorar la calidad de esta memoria.
Al Dr. D. Theodore Akinfiev por compartir sus amplios conocimientos en
los sistemas mec´anicos. En especial, a D. Manuel Prieto por su constante
disponibilidad en compartir sus conocimientos. A D. Roberto Ponticelli
por su colaboraci´on en la implementaci´on de sistemas electr´onicos en
Roboclimber y a D. Javier Sarriapor su constante apoyo en cualquier
circunstancia. Y a todos mis dem´as compa˜
neros por su gran amistad y
su cordialidad al compartir nuestras experiencias en el departamento.

VIII

Quisiera tambi´en agradecer, de la Universidad Tecnol´ogica de Panam´a,
al Dr. D. H´ector Montes por su constante disponibilidad en compartir sus
conocimientos, iniciar el estudio de fuerzas en Roboclimber y su ayudaen
la acentuaci´on de la disposici´on de esta memoria. Tambi´en al Dr. D. Rony
Caballero por sus aportaciones en el campo de la adquisici´on digital de
datos.
A los integrantes del Taller Mec´anico del Instituto de Autom´atica
Industrial, y en especial a D. Francisco Rueda y a D. Juan Carlos Regueiro
por su gran colaboraci´on y esfuerzo en la fabricaci´on de Roboclimber.
A D. F´elix Mart´ın,Director de MACLYSA por su colaboraci´on y
participaci´on en los proyectos ROBOCLIMBER y SAFERDRILL.
De manera muy especial a Virginia, mi esposa, por todo su apoyo
emocional, su paciencia y por su imprescindible ayuda en el logro de
mis objetivos, y a mi familia por su esfuerzo y gran apoyo al darme la
oportunidad de realizar esta experiencia.
A ROBOCLIMBER “Development of a tele-operated climbing...