PERCEPCION ROBOTICA

PERCEPCION ROBOTICA

Los sensores van a aportar información tanto del entorno de trabajo como del estado interno del robot para que realice su tarea eficientemente. De hecho, valores deparámetros internos tales como posición, velocidad o ángulo de giro de cada una de las articulaciones van a ser imprescindibles en la mayoría de las aplicaciones, información que puede ser captada porsensores integrados en la propia estructura mecánica del robot, por lo que se denominan sensores internos. Por el contrario, los denominados sensores externos están ubicados fuera de la estructuramecánica del robot, y permiten captar información tanto de posiciones y orientaciones de puntos característicos del robot (p.ej., localización del extremo o articulaciones), como informaciónrelativa al entorno de trabajo, reconocimiento y localización de objetos preferentemente, aunque también se puede destinar la información adquirida a otras tareas, como por ejemplo supervisión de quese está realizando una determinada tarea de forma correcta.
Una mención aparte se merece la visión artificial. En este caso se utilizan cámaras como sensores imitando al sistema de visiónhumano. La gran cantidad de información a procesar ha hecho que exista en la actualidad un gran número de algoritmos y técnicas de procesamiento de imágenes de aplicación directa al campo de larobótica. En general, la elección de un sensor para una aplicación va a depender en gran parte de qué tipo de magnitud va a ser medida. Tanto las características del fenómeno a medir (presión, velocidad,desplazamiento...), como otras características tales como rango de la medida, dinámica del funcionamiento del sensor, etc., van a servir para decidir qué sensor se utilizará. Otro factor aconsiderar es el tipo de señal de salida proporcionada por el sensor, ya que va a condicionar las fases siguientes a la recogida de la información (acondicionamiento de la señal, procesamiento)....