pid arduino

/*Carro seguidor de linea con control PID

LUNA */

#include

//Definir las variables que vamos a conectar con
double Setpoint, Input, Output;
double Setpoint1, Input1, Output1;
int s = A0;//sensores cafe
int s1 = A2;//sensor rojo
int m1 = 2; //moto izuiqerdo
int m2 = 5; //motor derecho



//Especifique los vínculos y parámetros iniciales de sintonización
PID derecha(&Input,&Output, &Setpoint,5,0,10, REVERSE);
PID izquierda(&Input1, &Output1, &Setpoint1,5,0,10, REVERSE);

void setup()

{
Serial.begin(9600);
//inicializar las variables se relacionaron con
Input = analogRead(s);
Setpoint = 80;
Input1 = analogRead(s1);
Setpoint1 = 80;
//Encendido del PID
derecha.SetMode(AUTOMATIC);
izquierda.SetMode(AUTOMATIC);
digitalWrite(3,LOW);digitalWrite(4,LOW);

}

void loop()
{
Input = analogRead(s);

derecha.Compute();

if(Output>1000){
Output=1000;
}

analogWrite(m2,Output);
// Serial.print(195-Output);


//
Input1 = analogRead(s1);
izquierda.Compute();
if(Output1>1000){
Output1=1000;
}
analogWrite(m1,Output1);

// Serial.print(m1);
// Serial.print(m2);Serial.print(Output);
Serial.println(Output1);
//delay(1000);
}

Proporcional integral derivativo
Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, elintegral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustaral proceso vía un elemento de control como la posición de una válvula de control o la energía suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseñado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en términos de respuesta del control ante un error, elgrado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de controlrespectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.



Diagrama en bloques de un control PID.
Índice [ocultar]
1 Funcionamiento
1.1 Proporcional
1.2 Integral
1.3 Derivativo
2 Significado de las constantes
3 Usos4 Ajuste de parámetros del PID
4.1 Ajuste manual
5 Limitaciones de un control PID
6 Ejemplos prácticos
7 Aplicaciones / Ejemplo
8 Referencias
9 Enlaces externos
Funcionamiento[editar]
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:

Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
Uncontrolador, que genere la señal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de...