Pid, controladores realimentados

NOMBRE: CLAUDIO CÉSAR CLAROS OLIVARES

CONTROLADORES PROPORCIONAL, INTEGRAL DERIVATIVO

ACCIÓN PROPORCIONAL
Para una señal de control determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional,menor es la señal de error actuante. Por tanto, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario, sin embargo no permite eliminar el mismo, estehecho es importante ya que si la señal de error es cero, la salida del controlador también sería cero, lo que produciría efectos no deseados.
En sistemas que poseen una diferencia entre el grado deldenominador y el numerador de su función de transferencia mayor que dos, por ejemplo un sistema de 2º orden que no presentan ceros, el aumento de la ganancia del control proporcional deriva por lo generalen un empeoramiento de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado, principalmente el aumento del sobrepaso, la disminución del tiempo de pico y aumento del timepo de establecimiento

ACCIÓNINTEGRAL
La característica más importante de este tipo de control es que la acción correctora se efectúa mediante la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona unaseñal de control que es función de la propia 'historia' de la señal de error, permitiendo obtener una señal de control diferente de cero aunque la señal de error sea cero.
El control integral permiteobtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la introducción de un elemento integrador en la función de transferencia de lazo abierto.
Sin embargo, la acción de control integralempeora de un modo substancial la estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobrepaso de la respuesta transitoria, pudiéndose obtener, inclusive, un sistema inestable, debido a que al incorporar unpolo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar geométrico de raíces del sistema hacia el semiplano derecho de S

ACCIÓN PROPORCIONAL INTEGRAL
El control proporcional integral combina las...