Pid controller

Controladores Basados en Estrategias PID
  
LEICI, Facultad de Ingeniería, UNLP.

Eugenio Tacconi, Ricardo Mantz, Jorge Solsona, Pablo Puleston

Versión electrónica editada por : Tania Salazar y Ana Roquez. Año 2005

CONTROLADORES PID. GENERALIDADES......................................................................................................... 3 VERSIÓNANALÓGICA. ............................................................................................................................................. 3 1.1 INTRODUCCIÓN: ..................................................................................................................................................... 3 1.2 COMPENSADORES PID............................................................................................................................................ 4 1.2.a Diagrama del Lugar de Raíces del controlador PID ..................................................................................... 6 1.2.b Ajuste de los parámetros de un Controlador PID .......................................................................................... 61.3.-RESET-WINDUP ................................................................................................................................................... 14 1.4.-BUMPLESS............................................................................................................................................................ 17 ESTRUCTURASPID................................................................................................................................................... 18 2.1 INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................................................... 18 2.2 MODIFICACIÓN DE LA ESTRUCTURA PID............................................................................................................... 19 2.3 SINTONÍA DEL CONTROLADOR PID DE ESTRUCTURA MODIFICADA ....................................................................... 23 CONTROLADORES PID DIGITALES. ................................................................................................................... 28 3.1 INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................................... 28 3.2 APROXIMACIONES NUMÉRICAS ............................................................................................................................. 29 3.3 ALGORITMO PID DIGITAL..................................................................................................................................... 34 3.4 EFECTO DESESTABILIZADOR DEL PERÍODO DE MUESTREO ..................................................................................... 35 3.4.1. Otros efectos a tener en cuenta para seleccionar T..................................................................................... 38 3.5 ALGORITMOS ANTI RESET-WINDUP........................................................................................................................ 39 CONTROLADORES PID ADAPTABLES................................................................................................................ 41 4.1 INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................................... 41 a) Ganancia tabulada ............................................................................................................................................ 41 b) Modelo de referencia......................................................................................................................................... 42 c) Regulador “self tuning”...